[发明专利]可冲油的带轮齿的爬网行走轮

说明书

本发明公开了一种可冲油的带轮齿的爬网行走轮。行走轮的轮子由传动轴带动旋转，轮子外围设置可冲油的轮齿，行走轮中设有输油孔，输油孔与轮齿槽相通。通过固定的输油转轴向部分输油孔中输入高压油，使得轮齿槽胀大鼓起，另一部分输油孔中输入低压油，使得轮齿槽缩小。保证与渔网接触的轮齿处于胀大鼓起的状态，鼓起的轮齿可以卡在渔网上，产生更大的压紧力，从而使装置能够在渔网上稳定爬行，使得行走轮搭载的设备顺利完成清洗，探测等工作。

技术领域

本发明涉及机械清洗技术领域，具体地说，涉及一种可冲油的带轮齿的爬网行走轮。

背景技术

渔网在水下长时间使用，随着时间的推移，会带来一些问题：一方面是网眼堵塞导致渔网内的水和外界的水交流不流畅，容易形成死水，导致病菌的滋生，另一方面渔网上会附着大量的海生物，大大增加渔网的重量，降低渔网的使用寿命，当重量增加到一定程度，渔网会被拉断落入水中。一旦渔网沉入海底，就会很难清理，造成极大的安全隐患。国内目前的渔网清洗方法采用人工清洗或者用高压水枪清洗，这些清理方式需要将渔网收集上岸之后处理，效率低，人工成本高，清洗效果差，耗费大量的时间。

现有方法都不能解决渔网在水下清洗的问题，且清洗效果不佳，成本大，清洗时容易对渔网造成损伤。为了清理这些海生物，需要设计一种能在渔网上爬行的机构，完成清洗作业。目前有的爬网方式，如CN 201520840413公开了一种钩爪式爬网机器人，该方法容易出现挂网的情况，CN201510209264.2公开了一种蛇形爬网机器人及其爬网方法，该方法不易搭载大型设备，两种方法都不适合水下渔网清理工作。

本申请设计了一种爬网的行走轮，行走轮的外围设置有轮齿，通过冲油可以让与渔网接触的轮齿鼓起，鼓起的轮齿可以卡在渔网上，使得装置在渔网上行走可以产生更大的压紧力，从而使装置能够在渔网上稳定爬行。

发明内容

为了使渔网清洗机器人能在渔网上稳定爬行，本发明设计一种可冲油的带轮齿的爬网行走轮，它可以通过冲入高压油，使得靠近渔网的轮齿鼓起，从而增大机器人与渔网间的作用力，增加行走的稳定性。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种可冲油的带轮齿的爬网行走轮，包括电机，挡板，电机齿轮，传动齿轮，输油转轴，轮子和传动轴，所述电机固定于挡板上；所述电机齿轮和传动齿轮相互啮合，所述电机用于带动电机齿轮和传动齿轮旋转；所述传动轴一端与传动齿轮相连，另一端与轮子相连，从而带动轮子旋转；所述传动轴通过轴承与输油转轴连接，输油转轴保持固定且位于轮子圆心处，传动轴相对于输油转轴转动；

所述输油转轴中开有高压油槽和低压油槽，所述高压油槽和低压油槽输出油的一端为扇形，用于向输油孔中输入高压油和低压油；

所述的轮子内部沿径向开有若干均匀分布的输油孔，轮子外围设置相同数量的可冲油的轮齿槽，输油孔的末端与轮齿槽连通，轮齿槽外侧的材料富有弹性，灌满高压油时轮齿槽会鼓起形成轮齿。

上述技术方案中，进一步地，所述的高压油槽及低压油槽四周还设有密封圈，使得高压油槽和低压油槽形成密闭的空间。

进一步地，所述的轮子沿径向开有16个均匀分布的输油孔，所述高压油槽为其中4个输油孔提供高压油。

本发明的一种可冲油的带轮齿的爬网行走轮的工作方法，步骤如下：