[发明专利]一种小型物流搬运机器人

说明书

本发明的一种小型物流搬运机器人，包括物流搬运机器人车体底盘、双平行四杆举升机构、夹持机构、电源及驱动机构和控制器；底盘包括底板，底板下设无刷减速电机，电机连接麦克纳姆轮，底板下侧设灰度传感器单元，底板上设二维码扫描单元和显示单元；举升机构设于底盘上，夹持机构包括机械手底座，底座上方设有摄像头，机械手底座设有舵机，连接丝杆，丝杆与机械手第一连杆铰接，机械手第一连杆与第一驱动摇杆铰接，第一驱动摇杆与机械指铰接，机械指上设机械手第二摇杆，该摇杆与第一驱动摇杆平行并铰接机械手底座。该机器人能够实现定角度、平稳移动和转动，通过智能控制与机械结构相结合，实现复杂环境下完成繁琐任务，大幅提高工作效率。

技术领域：

本发明属于仓库物流搬运技术领域，具体涉及一种小型物流搬运机器人。

背景技术：

随着我国经济的高速发展，快递物流行业发展迅速，自动行驶分拣小车以一定规模投入应用，但对于小型物流搬运作业来说，对于“机器代人”的需求依然存在，如小型货物的识别抓取、远距离搬运、码垛及高难度装配等，随着机器人技术的出现及其智能化程度的增加，人们迫切希望能用小型机器人代替人工完成复杂及细小的工作，从繁重的劳动环境中解脱出来。

发明内容：

本发明的目的是克服上述现有技术存在的不足，提供一种小型物流搬运机器人，具备结构简单、运动灵活、控制性能良好的优点，能适应多种复杂的仓库环境，能够准确地识别物品并平稳夹取，同时还可以实现码垛装配等高难度动作。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种小型物流搬运机器人，包括物流搬运机器人车体底盘、举升机构、夹持机构、电源及驱动机构和控制器；其中：

所述的物流搬运机器人车体底盘包括底板，所述的底板下侧设置有两个U型电机安装槽，U型电机安装槽与无刷减速电机连接，无刷减速电机与两对互补的麦克纳姆轮连接，物流搬运机器人车体底盘的底板下侧四周设置有灰度传感器单元，以实现机器人的正交定位，灰度传感器单元包括灰度传感器支撑板和布线板以及用于装配的双通铜柱，底板上侧设置有二维码扫描单元和显示单元以实现机器人的信息获取和状态显示；

举升机构设置在物流搬运机器人车体底盘的上表面，包括支撑盒，所述的支撑盒与物流搬运机器人车体底盘通过舵机云台连接，所述的支撑盒外侧壁分别设置有第一舵机和第二舵机，第一舵机与第一摇杆转动连接，第一摇杆与第一连杆铰接，第一连杆与第一前杆铰接，第二舵机与第二摇杆转动连接，第二摇杆与第二连杆一端和第二前杆以同一端点连接成复合铰链，支撑盒与两个第三摇杆连接，右第三摇杆b外壁与第一前杆铰接，左第三摇杆a与第二连杆另一端和第三前杆以同一端点连接构成复合铰链，第一前杆、第二前杆和第三前杆的最前端与夹持机构连接；

夹持机构包括机械手底座，机械手底座的上方设置有机械手顶板，机械手顶板的上方设置有摄像头安装底板，摄像头安装底板与摄像头固定连接，机械手底座设置有第三舵机，第三舵机与丝杆连接，丝杆上设置有螺母滑块，螺母滑块与机械手第一连杆铰接，机械手第一连杆与机械手第一驱动摇杆铰接，机械手第一驱动摇杆与机械指铰接，机械指上设置有机械手第二摇杆，机械手第二摇杆与机械手第一驱动摇杆平行并与机械手底座铰接。

所述的无刷减速电机与电源连接。

所述的电机包括电机总线板，电机总线板布置于底盘布线板，电源设置于底盘布线板上，电源包括2S锂电池和3S锂电池

底盘布线板与电机不直接连接。

电源及驱动机构包括底盘布线板，底盘布线板的表面一侧设置有电机总线板和电调安装壳，电调安装壳内装有电调，电机总线板和电调是与电机配套使用的设备，属于现有技术，使用时电机总线板与电调相连，底盘布线板表面另一侧设置有大电池支架用于安装3S锂电池，底盘布线板通过铜柱连接有电池安装板，电池安装板表面连接有小电池支架，用于安装2S小型锂电池；

控制器分别与电机总线板、舵机、二维码扫描单元、摄像头、灰度传感器单元和显示单元连接；