[发明专利]控制电动助力转向系统转向的装置和方法

权利要求书

1.一种车辆的电动助力转向EPS系统的转向控制装置，所述装置包括：

学习模块，配置为根据基于转向角的齿条端部的终止角来对学习终止角进行学习；

角速度限制模块，配置为基于所述学习终止角和所述转向角检测目标极限角速度，基于转向角速度检测实际电机角速度，基于所述目标极限角速度和所述实际电机角速度之间的误差生成极限电流，并将所述转向角速度限制在所述目标极限角速度内；以及

电机电流生成模块，配置为基于所述极限电流和从转向控制模块接收的指令电流生成用于电机控制的电机电流；

所述学习模块包括：

条件确定单元，配置为确定是否满足预设学习条件；以及

学习单元，配置为每当所述条件确定单元的确定结果指示满足所述学习条件时，累积并存储所述终止角，并基于所述累积和存储的终止角对所述学习终止角进行学习；

所述学习单元包括：

平均值计算单元，配置为每当满足所述学习条件时，累积并存储预设数量的终止角，并且通过对所数累积和存储的终止角求平均来计算所述终止角的平均值；以及

学习终止角确定单元，配置为将所述平均值加上预设值，将计算出的相加值与所述转向角进行比较，并基于所述比较的结果确定所述学习终止角。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述条件确定单元包括：

过载保护OLP操作条件确定单元，配置为基于柱扭矩和所述转向角速度确定是否满足OLP操作条件；以及

转向角比较单元，配置为确定所述转向角是否超过预设转向角。

3.根据权利要求1所述的装置，其中所述学习终止角确定单元在所述相加值大于所述转向角时，将所述平均值确定为所述学习终止角。

4.根据权利要求1所述的装置，其中所述角速度限制模块包括：

目标极限角速度检测单元，配置为基于所述学习终止角和所述转向角检测所述目标极限角速度；

电机角速度检测单元，配置为检测所述实际电机角速度；以及

极限电流检测单元，配置为基于所述目标极限角速度和所述实际电机角速度之间的所述误差生成所述极限电流，并基于所述实际电机角速度调节所述极限电流。

5.根据权利要求4所述的装置，其中所述极限电流检测单元包括：

误差检测单元，配置为检测所述目标极限角速度和所述实际电机角速度之间的所述误差；

极限电流生成单元，配置为通过基于所述误差进行比例积分PI控制来生成所述极限电流；

增益检测单元，配置为检测与所述实际电机角速度相对应的上升/下降增益；

极限电流调节单元，配置为通过将所述上升/下降增益应用于所述极限电流来调节所述极限电流；以及

极限电流限制单元，配置为将所述极限电流限制在预设大小内。

6.根据权利要求5所述的装置，其中以减小所述目标极限角速度和所述实际电机角速度之间的所述误差的方式设定所述上升/下降增益。

7.根据权利要求1所述的装置，其中所述电机电流生成模块包括：

电机电流生成单元，配置为通过将所述极限电流和所述指令电流相加来生成所述电机电流；以及

电机电流限制单元，配置为将所述电机电流限制在预设电机电流极限值的范围内，并将经限制的电机电流输入到电机。