[发明专利]基于V2X组网技术的RTK传输系统和方法

说明书

本申请涉及基于V2X组网技术的RTK传输系统和方法，其中，该系统包括：RTK差分数据发送端，分别与V2X局域组网通信装置以及RTK差分数据接收端连接，用于依据预设参数配置内置的第一V2X通信模块和RTK处理模块，并组建V2X通信网络进行RTK数据采集；依照预设规则对RTK数据进行处理并发送；V2X局域组网通信装置，用于控制RTK数据在不同节点间的数据转发；RTK差分数据接收端，用于将RTK数据进行解析和处理，得到当前RTK数据所对应的原始RTK数据，并将原始的RTK数据进行传输。通过本申请实现了RTK数据多链路高效可靠的传输，保证定位精确。

技术领域

本申请涉及港口作业交互数据处理技术领域，特别是涉及基于V2X组网技术的RTK传输系统和方法。

背景技术

随着无人驾驶技术的发展和普及，越来越多的封闭或半开放场景开始采用无人驾驶技术对作业过程进行辅助和支持，港口环境即是其中之一。由于机器的特性之一是能够进行7×24小时的无间断工作，因而从效率提升和成本管控的角度，港口无人驾驶车辆作业是替代传统港口人工作业的未来趋势和重要手段。对于整个无人驾驶技术中，定位导航技术是核心，定位的目的是让无人驾驶汽车找到自身确切位置的方法。

目前在无人驾驶车辆中常用的定位技术有全球导航卫星系统(GNSS)，LiDAR定位，视觉定位等。基于GNSS的定位因其观测时间短、操作简便、全天候工作、成本低等优势成为当前无人车的定位的主要手段，但是GNSS技术也会因为各种原因产生定位误差，例如卫星星载时钟和接收机上的时钟不可能总是同步就会造成时间上偏差，信号在传播过程中受到大气层和各种障碍物的反射导致信号传播路径变长造成测量误差，这些原因造成的定位误差可达2-10米甚至更大，无法满足无人驾驶的需求。人们根据GNSS定位技术的特点研究出RTK定位。RTK定位技术通过一台基准站一台流动站同时接收卫星观测数据。基准站把所接收的数据实时发送至流动站，流动站综合自身接收到的数据和基准站发送的数据完成差分计算，从而精确地计算出基准站和流动站的空间相对位置关系，定位精度达到厘米级。

目前RTK主要用的传输方式有电台传输和网络传输两种方式，但是无论采用哪种方式都会受到周围地形以及遮挡物、运营商网络的限制而导致RTK数据无法接收从而产生丢差分进而导致定位产生大的偏差的问题。

目前针对相关技术中，数据传输受到周围地形以及遮挡物、运营商网络的限制而导致RTK数据无法接收从而产生丢差分进而导致定位产生大的偏差的问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了基于V2X组网技术的RTK传输系统和方法，以至少解决相关技术中数据传输受到周围地形以及遮挡物、运营商网络的限制而导致RTK数据无法接收从而产生丢差分进而导致定位产生大的偏差的问题。

第一方面，本申请实施例提供了基于V2X组网技术的RTK传输系统，包括RTK差分数据发送端、V2X局域组网通信装置以及RTK差分数据接收端；

所述RTK差分数据发送端，分别与所述V2X局域组网通信装置以及RTK差分数据接收端连接，用于依据预设参数配置内置的第一V2X通信模块和RTK处理模块，并组建V2X通信网络进行RTK数据采集；依照预设规则对所述RTK数据进行处理并发送；

所述V2X局域组网通信装置，用于控制所述RTK数据在不同节点间的数据转发；

所述RTK差分数据接收端，用于将所述RTK数据进行解析和处理，得到当前RTK数据所对应的原始RTK数据，并将原始的所述RTK数据进行传输。

在其中一些实施例中，所述RTK差分数据发送端包括RTK处理模块和第一V2X通信模块；

所述第一V2X通信模块，与所述RTK处理模块连接，用于依据预设参数进行配置，并组建V2X通信网络进行RTK数据采集；