[发明专利]弯管管体表面缺陷的自动检测系统及其自动检测方法

权利要求书

1.一种弯管管体表面缺陷的自动检测系统，其特征在于，所述自动检测系统包括：

探头组件，用于检测所述弯管管体的表面缺陷；

面结构光扫描仪，用于扫描所述弯管管体的结构；

工业机器人，连接到所述探头组件，用于驱动所述探头组件相对于所述弯管管体沿着竖直方向上下移动以及驱动所述探头组件旋转；

水平移动单元，连接到所述工业机器人，用于驱动所述工业机器人在水平方向上前后左右移动；

测距仪，连接到所述水平移动单元，用于检测与所述弯管管体的距离以及所述工业机器人的距离；以及

控制单元，被配置为接收所述测距仪的检测数据以及所述面结构光扫描仪的扫描数据，来控制所述水平移动单元和所述工业机器人，以调整所述探头组件相对于所述弯管管体的位置；

调平组件，连接到所述工业机器人，用于调整所述探头组件与所述弯管管体平行；

其中，所述探头组件包括：

安装座，连接到所述工业机器人；

探头座，可滑动的设置在所述安装座上，以向靠近或远离所述弯管管体的第一方向运动；以及

探头，安装在所述探头座上并通过第一旋转轴和第二旋转轴转动，所述第一旋转轴沿垂直于所述第一方向的第二方向延伸，所述第二旋转轴沿第三方向延伸，所述第三方向垂直于所述第一方向和第二方向；

所述探头座包括：

竖直支撑板，沿所述第一方向布置并且所述竖直支撑板的一侧安装在所述安装座上；和

支架，所述支架与所述探头通过所述第一旋转轴可转动地连接，并且所述支架通过所述第二旋转轴可转动地连接到所述竖直支撑板的另一侧上；

所述探头组件的数量为若干个，若干个探头组件相互排列为若干排；

所述调平组件包括：

调平座，与所述探头组件在靠近或远离所述弯管管体的第一方向平行设置并且调平座的一端连接到所述工业机器人上；和

调节件，设置在所述调平座的另一端并通过圆头调平，所述圆头在所述第一方向可伸缩，所述圆头内设有传感器，使所述控制单元能够控制所述调平组件自动调平。

2.根据权利要求1所述的弯管管体表面缺陷的自动检测系统，其特征在于，所述探头座通过滑轨组件安装在所述安装座上，所述滑轨组件包括：

导轨，形成在所述竖直支撑板和所述安装座中的一者上并沿所述第一方向延伸；和

轨道槽，形成在所述竖直支撑板和所述安装座中的另一者上并且能够相对于所述导轨移动。

3.根据权利要求1所述的弯管管体表面缺陷的自动检测系统，其特征在于，所述水平移动单元包括：

支撑架；

第一横梁和第二横梁，安装在所述支撑架上，所述第一横梁和所述第二横梁彼此平行并且在所述水平方向上沿前后方向延伸；以及

纵梁，在所述水平方向上沿左右方向延伸，所述纵梁设置在所述第一横梁和第二横梁上，并能够相对于所述第一横梁和第二横梁在所述水平方向上沿前后方向移动；其中，

所述工业机器人设置在所述纵梁的下方并能够相对于所述纵梁在所述水平方向上沿左右方向移动。

4.根据权利要求1所述的弯管管体表面缺陷的自动检测系统，其特征在于，所述自动检测系统还包括：

喷标组件，连接到所述工业机器人，用于标记所述探头组件检测到的弯管管体的所述表面缺陷。

5.根据权利要求4所述的弯管管体表面缺陷的自动检测系统，其特征在于，所述喷标组件包括：

喷标箱，呈箱体结构，连接在所述工业机器人上并且内含喷标物；

喷标口，形成在所述喷标箱的一侧；以及

动力件，形成在所述喷标箱的另一侧且部分嵌入喷标箱，沿靠近或远离所述弯管管体的第一方向延伸。