[发明专利]车辆转矩分配方法、装置、控制器和存储介质

权利要求书

1.一种车辆转矩分配方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标车辆不同车速下每个电驱动单元的功率损耗模型；

根据所述目标车辆的总车轮电转矩需求，确定车体两侧各电驱动单元的车轮电转矩需求和值并获取同侧各电驱动单元之间的车轮电转矩大小顺序；所述电驱动单元包括主动状态电驱动单元和从动状态电驱动单元；

当所述目标车辆的同一侧的所有所述电驱动单元均为主动状态电驱动单元时，在所述目标车辆的每个车速状态下，根据所述每个电驱动单元的功率损耗模型、所述车体两侧各电驱动单元的车轮电转矩需求以及预设的拉格朗日乘子算法，建立包含所述预设的相对转矩的约束条件，拉格朗日乘子取值范围，偏导条件以及互补松弛条件的同一侧全部电驱动单元功率损耗总和最小的第一条件；

当所述目标车辆的同一侧的所有所述电驱动单元中存在一个从动状态电驱动单元时，将所述第一条件中的与同一侧所有主动状态电驱动单元数目相关的约束条件更新为所述同一侧所有主动状态电驱动单元数目减一的约束条件，得到同侧全部电驱动单元功率损耗总和最小的第二条件；

当所述目标车辆的同一侧的所有所述电驱动单元中存在至少两个从动状态电驱动单元时，将所述第一条件中的与同一侧所有主动状态电驱动单元数目相关的约束条件更新为与所述同一侧所有主动状态电驱动单元数目对应的约束条件，得到同侧全部电驱动单元功率损耗总和最小的第三条件；

求解所述第一条件、所述第二条件和所述第三条件，得到每个条件下的所述每个电驱动单元的候选车轮电转矩分配方式；

在所述候选车轮电转矩分配方式中，确定出满足同侧全部电驱动单元功率损耗总和最小的最优分配方式；

根据所述最优分配方式以及所述同侧各电驱动单元之间的车轮电转矩大小顺序，为两侧所述各电驱动单元的车轮电转矩进行赋值，指示所述目标车辆完成车轮电转矩分配。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆不同车速下每个电驱动单元的功率损耗模型，包括：

在目标车辆的不同电机转速状态下，获取每个电驱动单元的功率损耗与电机转矩之间的对应关系；

将每个电机转速下所述每个电驱动单元的功率损耗与电机转矩之间的对应关系转换为所述每个电机转速对应的车速下，所述每个电驱动单元的功率损耗与车轮电转矩之间的对应关系；

根据预设的拟合函数，对不同车速下所述每个电驱动单元的功率损耗与所述车轮电转矩之间的对应关系进行拟合，得到所述每个电驱动单元的功率损耗模型。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的总车轮电转矩需求，确定车体两侧各电驱动单元的车轮电转矩需求和值并获取同侧各电驱动单元之间的车轮电转矩大小顺序，包括：

根据所述目标车辆所处运行状态与车体两侧总车轮电转矩需求分配策略的对应关系，确定出目标车体两侧车轮电转矩需求和值的分配策略；

根据所述目标车体两侧总车轮电转矩需求分配策略，得到车头方向的左侧的所有电驱动单元的车轮电转矩需求和值与车头方向的右侧的所有电驱动单元的车轮电转矩需求和值；

分别获取所述目标车辆车体两侧每个电驱动单元的车轮电转矩大小顺序。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述目标车辆在不同车速下每个电驱动单元的功率损耗模型均相同时，所述根据预设的拟合函数，对不同车速下所述每个电驱动单元的功率损耗与所述车轮电转矩之间的对应关系进行拟合，得到所述每个电驱动单元的功率损耗模型，包括：

根据预设的分段三次函数，对不同车速下所述每个电驱动单元的功率损耗与所述车轮电转矩之间的对应关系进行拟合，并根据所述目标车辆的运行状态，得到对应目标车辆的电驱动单元不同运行状态的分段拟合结果，作为所述每个电驱动单元的功率损耗模型的参数。