[发明专利]一种起重机控制方法、系统及起重机

说明书

本发明提供一种起重机控制方法、系统及起重机，通过采集所述起重机和环境的图像数据，获取所述起重机的倾翻方向和倾翻角度，根据倾翻方向和倾翻角度，判定起重机的倾翻状态，根据倾翻状态判定结果，对相关数据进行数据处理；并在必要时输出并执行数据处理的结果，从而实现对起重机的倾翻进行预判，并在倾翻发生时采取有效措施，阻止倾翻的发生、或降低倾翻造成的损害，从而提高起重机的作业安全性。

技术领域

本发明涉及机械控制技术领域，特别是指一种起重机控制方法、系统及起重机。

背景技术

起重机包括汽车起重机、履带起重机、港口起重机等，用于吊装、起重、堆垛等工作。

起重机在工作时，由于负载的作用，存在倾翻的危险。为了防止起重机在工作中发生倾翻，现有技术采用力矩限制器等方式对起重机的力矩进行控制。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

力矩限制器难以完全防止起重机发生倾翻事故；

力矩限制器难以在倾翻发生前预判倾翻的发生，也难以在倾翻发生时采取措施阻止倾翻。

目前现有技术中并没有一套切实可行的方案可以对起重机的倾翻进行预判，并在倾翻发生时采取有效措施，阻止倾翻的发生、或降低倾翻造成的损害，从而提高起重机的作业安全性。

发明内容

本申请提供一种起重机控制方法、系统及起重机，解决相关技术中起重机可能发生倾翻的问题，以阻止倾翻的发生、或降低倾翻造成的损害，从而提高起重机的作业安全性。

为解决上述技术问题，本申请提供如下技术方案：

本申请的一方面涉及一种起重机控制方法，包括：

采集所述起重机和环境的图像数据，并获取所述起重机的倾翻方向和倾翻角度；

根据所述倾翻方向和倾翻角度，判定所述起重机的倾翻状态；根据所述的倾翻状态判定结果，对相关数据进行数据处理；

输出并执行所述数据处理的结果。

其中，根据所述倾翻方向和倾翻角度，判定所述起重机的倾翻状态，包括：

根据所述倾翻角度计算得到倾翻角速度；

根据所述倾翻角度计算得到倾翻角加速度；

所述倾翻状态判定的依据包括以下至少之一：所述倾翻角度、所述倾翻角速度、所述倾翻角加速度；

根据所述倾翻状态判定的依据和预设的多个倾翻状态范围，得出所述倾翻状态判定的结果，其中，所述多个倾翻状态范围的顺序代表所述倾翻状态的严重性。

其中，根据所述的倾翻状态判定结果，对相关数据进行数据处理，包括：

对以下至少之一进行计算：

根据所述的倾翻角度计算卷扬驱动调节的控制信号；

根据所述的倾翻角度计算伸缩驱动调节的控制信号；

根据所述的倾翻角度计算变幅驱动调节的控制信号；

根据所述的倾翻角度和倾翻方向计算回转驱动调节的控制信号；

对计算得出的控制信号进行排序和分组，得到多个控制信号组；

根据所述的倾翻状态判定结果选择对应的控制信号组，作为待输出信号组。

其中，对计算得出的控制信号进行排序和分组，得到多个控制信号组，包括：

对所述控制信号进行排序的依据包括固定排序依据和与起重机工作状态相关的排序依据；