[发明专利]一种起重机控制方法、系统及起重机

权利要求书

1.一种起重机控制方法，其特征在于，包括：

采集所述起重机和环境的图像数据，并获取所述起重机的倾翻方向和倾翻角度；

根据所述倾翻方向和倾翻角度，判定所述起重机的倾翻状态；根据所述的倾翻状态判定结果，对相关数据进行数据处理；

输出并执行所述数据处理的结果。

2.如权利要求1所述的起重机控制方法，其特征在于，根据所述倾翻方向和倾翻角度，判定所述起重机的倾翻状态，包括：

根据所述倾翻角度计算得到倾翻角速度；

根据所述倾翻角度计算得到倾翻角加速度；

所述倾翻状态判定的依据包括以下至少之一：所述倾翻角度、所述倾翻角速度、所述倾翻角加速度；

根据所述倾翻状态判定的依据和预设的多个倾翻状态范围，得出所述倾翻状态判定的结果，其中，所述多个倾翻状态范围的顺序代表所述倾翻状态的严重性。

3.如权利要求1所述的起重机控制方法，其特征在于，根据所述的倾翻状态判定结果，对相关数据进行数据处理，包括：

对以下至少之一进行计算：

根据所述的倾翻角度计算卷扬驱动调节的控制信号；

根据所述的倾翻角度计算伸缩驱动调节的控制信号；

根据所述的倾翻角度计算变幅驱动调节的控制信号；

根据所述的倾翻角度和倾翻方向计算回转驱动调节的控制信号；

对计算得出的控制信号进行排序和分组，得到多个控制信号组；

根据所述的倾翻状态判定结果选择对应的控制信号组，作为待输出信号组。

4.如权利要求3所述的起重机控制方法，其特征在于，对计算得出的控制信号进行排序和分组，得到多个控制信号组，包括：

对所述控制信号进行排序的依据包括固定排序依据和与起重机工作状态相关的排序依据；

分组得到的所述多个控制信号组的数量与所述多个倾翻状态范围的数量相同；

分组得到的所述多个控制信号组与所述多个倾翻状态范围的严重性对应。

5.如权利要求1所述的起重机控制方法，其特征在于，输出并执行所述数据处理的结果，包括以下至少之一：

输出并执行所述待输出信号组；

向所述起重机的操作人员输出所述起重机的倾翻方向和倾翻角度；

向所述起重机的操作人员输出所述倾翻状态判定的结果；

向所述起重机的操作人员输出所述起重机和环境的图像数据。

6.一种起重机控制系统，其特征在于，包括：

检测模块，用于采集所述起重机和环境的图像数据，进而取得所述起重机的倾翻方向和倾翻角度；

控制模块，用于根据所述倾翻方向和倾翻角度，判定所述起重机的倾翻状态；根据所述的倾翻状态判定结果，对相关数据进行数据处理；

执行机构，用于输出并执行所述数据处理的结果。

7.如权利要求6所述的起重机控制系统，其特征在于，所述检测模块包括：

图像采集装置，用于获取所述起重机的图像数据。

8.如权利要求6所述的起重机控制系统，其特征在于，所述控制模块包括：

判断模块，用于判定所述起重机的倾翻状态；

数据处理模块，用于根据所述的倾翻状态判定结果，对相关数据进行数据处理。

9.如权利要求6所述的起重机控制系统，其特征在于，所述执行机构包括以下至少之一：

卷扬机构，包括用于对所述起重机的卷扬进行调节的装置；

伸缩机构，包括用于对所述起重机的伸缩进行调节的装置；

变幅机构，包括用于对所述起重机的变幅进行调节的装置；

回转机构，包括用于对所述起重机的回转进行调节的装置；

显示器，包括用于显示图文信息的装置；

音频播放器，包括用于播放音频的装置；

视频播放器，包括用于播放视频的装置。

10.一种起重机，其特征在于，包括如权利要求6至9任一项所述的起重机控制系统。