[发明专利]一种基于工业互联网的自动鞋楦存取系统及存放方法

说明书

本发明公开了一种基于工业互联网的自动鞋楦存取系统及存放方法，该系统包括：鞋楦托架，具有支撑面与托架槽；鞋楦库，为空心柱状结构，具有若干能够安放鞋楦托架的安放槽；机械臂，位于鞋楦库的中心位置，且设有多自由度运动的机械臂夹具，机械臂夹具上具有能够在机械臂夹具运动的过程中伸入托架槽的叉指件；鞋楦库信息管理系统，用于管理鞋楦库中各鞋楦的存放信息。采用基于工业互联网的鞋楦库信息管理系统管理鞋楦库，每一款鞋楦在鞋楦库信息管理系统的管理下存放在鞋楦库上，利用机械臂和机械臂夹具在鞋楦库信息管理系统的管理下抓取和存放鞋楦，其抓取和存放效率能够满足大规模个性化柔性制鞋流水线生产效率和使用需求。

技术领域

本发明涉及鞋服制造技术领域，具体是一种基于工业互联网的自动鞋楦存取系统及存放方法。

背景技术

制鞋时，每一款鞋码的鞋子都有一款的鞋楦对应配套。在传统制鞋规模产业中，往往通过大批量生产某一款、某一码的鞋子，配对鞋楦时可以通过人工单次处理，配对时间和效率满足生产效率需求。但是，基于工业互联网的大规模柔性个性化制鞋生产方式中，其订单实时生产，通过消费端、平台端与生产端协同，打破传统最小订单量要求，实现混款、混色、混码、个性化定制的单件流在线生产，制鞋流水产线中，相邻两双鞋子的尺码和款式有可能都不一样，这样就带来了每双鞋子鞋面需要匹配鞋楦的问题。传统制鞋厂家往往采用货架分类管理鞋楦型号，采用人工分类，同一批次生产流水线匹配一次，因此对自动抓取鞋楦的需求不高。

在个性化柔性制鞋流水线中，为了匹配每双鞋子的鞋楦，需要按照流水线的生产进度抓取和存放鞋楦。因此在大规模个性化柔性制鞋流水线中，对鞋楦的管理系统，存放方法和抓取效率都提升到了一个新的高度，原有人工管理鞋楦的方式方法不再适用。

发明内容

针对上述现有技术中的不足，本发明提供一种基于工业互联网的自动鞋楦存取系统及存放方法，能够有效地满足大规模个性化柔性制鞋流水线生产效率和使用需求。

为实现上述目的，本发明提供一种基于工业互联网的自动鞋楦存取系统，包括：

鞋楦托架，所述鞋楦托架上具有能够支撑鞋楦的支撑面以及能够伸入机械臂夹具的托架槽；

鞋楦库，所述鞋楦库为空心柱状结构，所述鞋楦库内侧具有若干能够安放鞋楦托架的安放槽，所述安放槽的前端朝向鞋楦库的中心位置，后端背向鞋楦库的中心位置，所述鞋楦库的外侧设有能够覆盖各安放槽后端且透明的盖板，所述盖板上设有取放口，所述取放口与一个或两个安放槽后端相通；

机械臂，所述机械臂位于鞋楦库的中心位置，且所述机械臂上设有多自由度运动的机械臂夹具，所述机械臂夹具上具有两个可对向或背向滑动的叉指件，以及能够识别二维码的摄像机构，两个所述叉指件能够在机械臂夹具运动的过程中伸入每一安放槽上鞋楦托架的托架槽；

鞋楦库信息管理系统，用于管理鞋楦库中各鞋楦的存放信息，所述鞋楦的存放信息包括鞋楦上的二维码信息与鞋楦库上的鞋楦位编号信息。

在其中一个实施例中，所述鞋楦托架包括第一基架与支撑机构；

所述第一基架包括两个等长且平行的纵向桁架，且两个所述纵向桁架之间具有间隔，所述支撑机构固定连接在两个纵向桁架的顶面上，两个所述纵向桁架的内侧面与所述支撑机构的底面之间围成所述托架槽；

所述支撑机构包括若干相互等长且平行的横向桁架，各所述横向桁架依次间隔固定连接在两个纵向桁架的顶面上，各所述横向桁架的顶面共同构成所述支撑面。

在其中一个实施例中，所述支撑面为长方形结构；所述支撑面的两个长边边缘上与一个短边边缘上均设有至少一个遮挡件；

所述遮挡件包括固定相连且相互垂直的连接板与遮挡板，所述连接板与遮挡板固定相连，所述遮挡板与支撑面的对应边平行且向上延伸，以用于防止鞋楦用支撑面上掉落。