[发明专利]一种基于工业互联网的自动鞋楦存取系统及存放方法

权利要求书

1.一种基于工业互联网的自动鞋楦存取系统，其特征在于，包括：

鞋楦托架，所述鞋楦托架上具有能够支撑鞋楦的支撑面以及能够伸入机械臂夹具的托架槽；

鞋楦库，所述鞋楦库为空心柱状结构，所述鞋楦库内侧具有若干能够安放鞋楦托架的安放槽，所述安放槽的前端朝向鞋楦库的中心位置，后端背向鞋楦库的中心位置，所述鞋楦库的外侧设有能够覆盖各安放槽后端且透明的盖板，所述盖板上设有取放口，所述取放口与一个或两个安放槽后端相通；

机械臂，所述机械臂位于鞋楦库的中心位置，且所述机械臂上设有多自由度运动的机械臂夹具，所述机械臂夹具上具有两个可对向或背向滑动的叉指件，以及能够识别二维码的摄像机构，两个所述叉指件能够在机械臂夹具运动的过程中伸入每一安放槽上鞋楦托架的托架槽；

鞋楦库信息管理系统，用于管理鞋楦库中各鞋楦的存放信息，所述鞋楦的存放信息包括鞋楦上的二维码信息与鞋楦库上的鞋楦位编号信息。

2.根据权利要求1所述基于工业互联网的自动鞋楦存取系统，其特征在于，所述鞋楦托架包括第一基架与支撑机构；

所述第一基架包括两个等长且平行的纵向桁架，且两个所述纵向桁架之间具有间隔，所述支撑机构固定连接在两个纵向桁架的顶面上，两个所述纵向桁架的内侧面与所述支撑机构的底面之间围成所述托架槽；

所述支撑机构包括若干相互等长且平行的横向桁架，各所述横向桁架依次间隔固定连接在两个纵向桁架的顶面上，各所述横向桁架的顶面共同构成所述支撑面。

3.根据权利要求2所述基于工业互联网的自动鞋楦存取系统，其特征在于，所述支撑面为长方形结构；所述支撑面的两个长边边缘上与一个短边边缘上均设有至少一个遮挡件；

所述遮挡件包括固定相连且相互垂直的连接板与遮挡板，所述连接板与遮挡板固定相连，所述遮挡板与支撑面的对应边平行且向上延伸，以用于防止鞋楦用支撑面上掉落。

4.根据权利要求1所述基于工业互联网的自动鞋楦存取系统，其特征在于，所述机械臂夹具包括第二基架、驱动机构与对称设在第二基架上的两个叉指机构，所述摄像机构、驱动机构固定均设在第二基架上；

所述叉指机构包括相互垂直的连接件与叉指件，所述连接件的一端滑动连接在第二基架上，所述叉指件的一端固定连接在连接件的另一端，所述叉指件的另一端向远离第二基架的方向延伸，两个所述叉指件位于同一水平面；

所述驱动机构与两个所述连接件传动相连，以驱动两个所述连接件在第二基架上对向或背向滑动，进而实现机械臂夹具的展开或收缩。

5.根据权利要求4所述基于工业互联网的自动鞋楦存取系统，其特征在于，所述叉指件上从首端到中部的部分杆体的厚度相等，所述叉指件上从中部到尾端的部分杆体的厚度逐渐减小；所述叉指件上从首端到中部的部分杆体的宽度相等，所述叉指件上从中部到尾端的部分杆体的宽度逐渐减小，其中，所述叉指件的尾端为远离第二基架的一端。

6.一种基于工业互联网的自动鞋楦存取方法，其特征在于，采用权利要求1至5任一项所述基于工业互联网的自动鞋楦存取系统，包括如下步骤：

步骤1，在鞋楦库信息管理系统中建立包含鞋楦上的二维码信息与鞋楦库上的鞋楦位编号信息的数据库；

步骤2，基于鞋楦上的二维码信息与鞋楦库上的鞋楦位编号信息将所有的鞋楦存入鞋楦库；

步骤3，获取订单信息中的鞋楦数据，并基于鞋楦数据控制机械臂抓取对应的鞋楦，完成鞋楦的取出。

7.根据权利要求6所述基于工业互联网的自动鞋楦存取方法，其特征在于，步骤1中，所述数据库包括鞋楦位编号信息数据库与鞋楦二维码数据库，其中，所述鞋楦位编号信息数据库内具有若干与安放槽一一对应的鞋楦位编号信息，所述鞋楦二维码数据库具有若干与鞋楦位编号信息一一对应的二维码信息，所述鞋楦位编号信息包括存放位置数据。