[发明专利]一种混动四驱车辆牵引力的控制方法

说明书

本发明实施例公开了一种混动四驱车辆牵引力的控制方法。包括：根据车辆的四个轮轮速、车辆纵向加速度以及方向盘转角信号确定当前参考车速；根据车辆的行驶速度、路面条件及驱动系统工作模式采用相应的牵引力控制模式；根据驱动轮的运动信息、参考车速及车辆的状态信息确定当前是否满足牵引力控制进入条件；若车辆满足牵引力控制进入条件，则根据驱动轮的运动信息以及参考车速做进一步判断，确定牵引力控制进入及退出策略，基于确定的牵引力控制模式及策略控制车辆。本发明实施例，根据当前车辆状态及驱动轮的运动信息确定牵引力控制模式以及牵引力控制的进入、退出策略，基于牵引力控制策略控制车辆，保证汽车发生滑移时的牵引性和稳定性。

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆牵引力的控制方法。

背景技术

牵引力控制系统(Traction Control System，TCS)属于汽车主动安全系统。在车辆起步或加速时，TCS功能会监控驱动轮的滑移率，如果滑移率超出门限值，则TCS会通过降扭或制动调整驱动轮滑移率，保证车辆的加速性能和稳定性。TCS的实现包含两部分，一个是通过传统燃油汽车的发动机节气门调节机构或者电动汽车整车控制器(VehicleControl Unit，VCU)或者混合动力汽车整车控制器(Hybrid Control Unit，HCU)对左右驱动轮对称式地控制和调节，统称为E-TCS(Engine controlled TCS)；当左右驱动轮的滑移率相差悬殊时，对滑移率较大的驱动轮进行制动控制来减小两个驱动轮的轮速差，TCS系统的这种对驱动轮非对称式的控制和调节模式叫做B-TCS(Brake controlled TCS)。

随着汽车行业日新月异的发展以及出于节能和环保的考虑，混动汽车和纯电动汽车发展迅猛，对于混动汽车和纯电动汽车，由整车控制器HCU或者VCU进行扭矩控制，由集成式制动控制总成(Integrated Brake Control，IBC)负责整车稳定性控制。现有车型牵引力控制系统的控制策略是由ESC(Electronic Stability Control，ESC)发出E-TCS降扭请求给HCU，HCU来进行扭矩执行，并不会告知HCU此时B-TCS是否介入控制。所以在一些特殊工况，会导致车辆无法得到有效的控制。

发明内容

本发明实施例提供一种混动四驱车辆牵引力的控制方法，保证汽车发生滑移时的牵引性和稳定性。

第一方面，本发明实施例提供了一种混动四驱车辆牵引力的控制方法，包括：

根据车辆的四个轮轮速、车辆纵向加速度以及方向盘转角信号确定当前参考车速；

根据车辆的行驶速度、路面条件及驱动系统工作模式采用相应的牵引力控制模式，所述牵引力控制式包含电机输出转矩控制、驱动轮制动力矩控制以及电机输出转矩控制和制动轮制动力矩控制联合控制三种模式；

根据驱动轮的运动信息、参考车速及车辆的状态信息确定当前是否满足牵引力控制进入条件，所述运动信息包括轮速及轮加速度所述车辆状态信息包括驱动系统状态及油门开度；

进一步地，根据车辆的状态信息确定当前是否满足牵引力控制进入条件，包括：

驱动系统Ready信号置2，且标志位为0；或者，

驱动模式为发动机驱动模式，且驱动系统Ready信号≠2或者标志位为1，且发动机状态＝2；

驱动系统当前扭矩为有效值，且标志位为0；

驱动系统扭矩能力信号为有效值，且标志位为0；

油门踏板开度大于第一开度阈值；

左右驱动轮的轮速平均值与所述当前参考车速的差值大于第一速度阈值；或者，

左右驱动轮的加速度平均值大于或等于第一加速度阈值。