[发明专利]一种混动四驱车辆牵引力的控制方法

权利要求书

1.一种混动四驱车辆牵引力的控制方法，其特征在于，包括：

根据车辆的四个轮轮速、车辆纵向加速度以及方向盘转角信号确定当前参考车速；

根据车辆的行驶速度、路面条件及驱动系统工作模式采用相应的牵引力控制模式，所述牵引力控制式包含电机输出转矩控制、驱动轮制动力矩控制以及电机输出转矩控制和制动轮制动力矩控制联合控制三种模式；

根据驱动轮的运动信息、参考车速及车辆的状态信息确定当前是否满足牵引力控制进入条件，所述运动信息包括轮速及轮加速度；所述车辆状态信息包括驱动系统状态及油门开度；

若车辆满足牵引力控制进入条件，则根据驱动轮的运动信息以及参考车速做进一步判断，确定牵引力控制进入及退出策略，基于确定的牵引力控制模式及策略控制车辆；

所述根据驱动轮的运动信息、参考车速及车辆的状态信息确定当前是否满足牵引力控制进入条件，包括：

当车辆的状态信息同时满足如下五个条件时，车辆满足牵引力进入条件：

第一条件：驱动模式为纯电驱动模式、串联驱动模式、串联助力模式和发动机驱动模式中的任一模式时，驱动系统处于运行状态；所述驱动系统处于运行状态表现为驱动系统Ready信号置2，且所述驱动系统Ready信号的标志位为0；

驱动模式为发动机驱动模式时，驱动系统处于非运行状态且发动机处于运行状态，所述驱动系统处于非运行状态表现为驱动系统Ready信号≠2或者所述驱动系统Ready信号的标志位为1；所述发动机处于运行状态表现为发动机状态＝2；

第二条件：驱动系统当前扭矩正常，所述驱动系统当前扭矩正常表现为驱动系统当前扭矩为有效值，且所述驱动系统当前扭矩的标志位为0；

第三条件：驱动系统扭矩能力信号正常，所述驱动系统扭矩能力信号正常表现为：驱动系统扭矩能力信号为有效值，且所述驱动系统扭矩能力信号的标志位为0；

第四条件：油门踏板开度大于第一开度阈值；

第五条件：左右驱动轮的轮速平均值与所述当前参考车速的差值大于第一速度阈值；或者，左右驱动轮的加速度平均值大于或等于第一加速度阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据车辆的四个轮轮速、车辆纵向加速度以及方向盘转角信号确定当前参考车速，包括：

通过Kalman滤波器的方法计算求得车辆参考车速。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据车辆的行驶速度、路面条件及驱动系统工作模式采用相应的牵引力控制模式，包括：

当车辆驱动系统状态良好，且车辆处于均一路面时，若车辆为起步或者低速行驶时，E-TCS和B-TCS协调控制，若车辆为中高速行驶时，仅E-TCS控制；

当车辆驱动系统状态良好，且车辆处于分离路面时，当车辆为起步或者低速行驶时，E-TCS和B-TCS协调控制，电机按照高选原则保证高附侧驱动轮的滑移率在最佳值附近，驱动轮制动控制仅仅针对低附侧车轮；中高速行驶时，为保证车辆的稳定性，驱动轮制动力矩控制不介入，仅E-TCS控制，电机按照低选原则保证低附侧驱动轮的滑移率在最佳值附近；

当车辆驱动系统状态良好，且车辆处于对接路面时，当车辆为起步或者低速行驶时，E-TCS和B-TCS协调控制；中高速行驶时，仅E-TCS控制；

当车辆驱动系统状态良好，且车辆处于棋盘路面时，当车辆为起步或者低速行驶时，E-TCS和B-TCS协调控制，E-TCS按照高选原则进行控制，B-TCS按照低选原则控制单侧驱动轮；中高速行驶时，仅E-TCS控制，按照低选原则控制。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据驱动轮的运动信息以及参考车速做进一步判断，确定牵引力控制进入及退出策略，基于确定的牵引力控制模式及策略控制车辆，包括：

若所述当前参考车速及所述驱动轮的运动信息满足如下三个条件，则确定的牵引力模式为E-TCS和B-TCS同时进入，并动态分配HCU前后轴扭矩及规划扭矩下降速度曲线：

第六条件：车辆驱动模式为纯电驱动模式、串联驱动模式或者串联助力模式；

第七条件：车辆为起步或者低速行驶；

第八条件：左右轮速差值大于第一设定值；或者，左右驱动轮的轮速平均值与所述当前参考车速的差值大于第二速度阈值；其中，所述第二速度阈值大于所述第一速度阈值。