[发明专利]车辆速度检测方法、装置、设备、介质和自动驾驶车辆

说明书

本公开提供了一种车辆速度检测方法、装置、设备、介质、计算机程序产品和自动驾驶车辆，涉及计算机技术领域，尤其涉及智能交通和自动驾驶技术领域。实现方案为：对于每个雷达，基于该雷达所感测到的多个目标的速度和角度、该雷达的安装角度和安装位置，确定该雷达所对应的车辆线速度和车辆角速度；至少部分地基于多个雷达分别对应的车辆线速度和车辆角速度，确定车辆的线速度和角速度；其中，每个雷达所感测到的目标的速度为目标相对于雷达的径向速度，每个雷达所感测到的目标的角度为目标相对于雷达的坐标系的y轴的角度，雷达的安装角度为雷达的坐标系相对于车辆的坐标系的角度，雷达的安装位置为雷达的坐标系原点在车辆的坐标系中的坐标。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及智能交通和自动驾驶技术领域。具体地，本公开提供了一种车辆速度检测方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品和自动驾驶车辆。

背景技术

随着智能交通技术的发展，需要精确地检测车辆的速度(例如，线速度，角速度)，以对车辆运行路径进行合理、精确的规划。

现有技术中，通常使用全球定位系统(GPS)模块和惯性测量单元(IMU)模块以检测车辆的速度。然而，这种使用GPS模块和IMU模块的方法至少具有以下缺点：

1)为了精确地检测车辆的速度，需要配置高精度的GPS模块，但是，高精度的GPS模块的成本往往也较高；

2)在车辆经过GPS信号较弱的区域时(例如，山洞、地下停车场或偏僻地区)，会出现GPS信号丢失的情况，而导致无法检测车辆的速度。

在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

发明内容

本公开提供了一种车辆速度检测方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种车辆速度检测方法，其中，车辆上安装有多个雷达，该方法包括：对于每个雷达，基于该雷达所感测到的多个目标的速度和角度、该雷达的安装角度和安装位置，确定该雷达所对应的车辆线速度和车辆角速度；至少部分地基于多个雷达分别对应的车辆线速度和车辆角速度，确定车辆的线速度和角速度；其中，每个雷达所感测到的目标的速度为目标相对于雷达的径向速度，每个雷达所感测到的目标的角度为目标相对于雷达的坐标系的y轴的角度，雷达的安装角度为雷达的坐标系相对于车辆的坐标系的角度，雷达的安装位置为雷达的坐标系原点在车辆的坐标系中的坐标。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆速度检测装置，其中，车辆上安装有多个雷达，该装置包括：单雷达速度检测模块，被配置为：对于每个雷达，基于该雷达所感测到的多个目标的速度和角度、该雷达的安装角度和安装位置，确定该雷达所对应的车辆线速度和车辆角速度；多雷达速度融合模块，被配置为：至少部分地基于多个雷达分别对应的车辆线速度和车辆角速度，确定车辆的线速度和角速度；其中，每个雷达所感测到的目标的速度为目标相对于雷达的径向速度，每个雷达所感测到的目标的角度为目标相对于雷达的坐标系的y轴的角度，雷达的安装角度为雷达的坐标系相对于车辆的坐标系的角度，雷达的安装位置为雷达的坐标系原点在车辆的坐标系中的坐标。

根据本公开的又一方面，提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，其中，处理器被配置为执行计算机程序以实现如本公开中所述的方法的步骤。

根据本公开的又一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行如本公开中所述的方法。

根据本公开的又一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，计算机程序被处理器执行时实现如本公开中所述的方法的步骤。