[发明专利]多机器人协同加工光学元件的装置及方法

权利要求书

1.一种多机器人协同加工光学元件的方法，其特征在于，采用多机器人协同加工光学元件的装置，所述装置包括机架(6)、工件台(1)、固定块(7)和N个机器人(2)，N为大于等于2的整数；

所述工件台(1)设置在机架(6)上，可相对机架(6)旋转，工件台(1)上表面设有N个第一凹槽(11)，N个第一凹槽(11)的一端位于工件台(1)中心，另一端沿直线向外侧延伸，且N个第一凹槽(11)以工件台(1)中心为圆心周向均布；

所述工件台(1)上表面还设有分别与N个第一凹槽(11)相交的N个第二凹槽(12)；

所述固定块(7)设置在第一凹槽(11)上，或固定块(7)设置在第一凹槽(11)和第二凹槽(12)上，将光学元件固定在工件台(1)上；

所述N个机器人(2)位于工件台(1)的外周；

所述N个机器人(2)的工作端均安装有抛光头(4)，抛光头(4)用于对光学元件表面抛光；

所述方法包括以下步骤：

1)将光学元件放置在工件台(1)上，通过第一凹槽(11)上的固定块(7)将光学元件加紧在工件台(1)中部；

2)驱动工件台(1)做旋转运动，同时N个机器人(2)驱动N个抛光头(4)从光学元件表面中部向光学元件表面边缘，或者从光学元件表面边缘向光学元件表面中部做径向运动，完成光学元件表面抛光。

2.根据权利要求1所述多机器人协同加工光学元件的方法，其特征在于：步骤2)中，抛光头(4)径向运动过程中，通过改变抛光头(4)的抛光速度或抛光压力，改变光学元件表面的材料去除量。

3.根据权利要求1所述多机器人协同加工光学元件的方法，其特征在于：所述工件台(1)为圆形；

所述N个机器人(2)沿工件台(1)外圆面周向均布，且N个机器人(2)与N个第一凹槽(11)的位置一一对应。

4.根据权利要求3所述多机器人协同加工光学元件的方法，其特征在于：所述第二凹槽(12)的中心线与第一凹槽(11)的中心线垂直相交。

5.根据权利要求1至4任一所述多机器人协同加工光学元件的方法，其特征在于：所述第一凹槽(11)和第二凹槽(12)的截面均为倒T型结构。

6.根据权利要求1所述多机器人协同加工光学元件的方法，其特征在于：所述抛光头(4)为轮式抛光头或小磨头或气囊抛光头或磁流变抛光头。

7.一种多机器人协同加工光学元件的方法，其特征在于，采用多机器人协同加工光学元件的装置，所述装置包括机架(6)、工件台(1)、固定块(7)和N个机器人(2)，N为大于等于2的整数；

所述工件台(1)设置在机架(6)上，可相对机架(6)旋转，工件台(1)上表面设有N个第一凹槽(11)，N个第一凹槽(11)的一端位于工件台(1)中心，另一端沿直线向外侧延伸，且N个第一凹槽(11)以工件台(1)中心为圆心周向均布；

所述工件台(1)上表面还设有分别与N个第一凹槽(11)相交的N个第二凹槽(12)；

所述固定块(7)设置在第一凹槽(11)上，或固定块(7)设置在第一凹槽(11)和第二凹槽(12)上，将光学元件固定在工件台(1)上；

所述N个机器人(2)位于工件台(1)的外周；

所述N个机器人(2)的工作端均安装有抛光头(4)，抛光头(4)用于对光学元件表面抛光；

所述方法包括以下步骤：

1)将M个光学元件放置在工件台(1)上，且分别位于第一凹槽(11)和第二凹槽(12)的相交位置处，通过第一凹槽(11)和第二凹槽(12)上的固定块(7)将M个光学元件夹紧在工件台(1)上；

其中，M＝1,2,……N；

2)任意M个机器人(2)驱动其上的抛光头(4)分别在M个光学元件表面按照栅格路径或螺旋路径行走，完成M个光学元件表面抛光。

8.根据权利要求7所述多机器人协同加工光学元件的方法，其特征在于：步骤2)中，在抛光头(4)行走过程中，通过改变抛光头(4)的驻留时间或抛光速度或抛光压力，改变光学元件表面的材料去除量。