[发明专利]一种台球自动送球装置

权利要求书

1.一种台球自动送球装置，其特征在于：包括台球架(1)，台球架(1)上设置有台球面(2)和若干球洞(3)，台球架(1)上设置有送球轨道(4)和汇聚箱(5)，送球轨道(4)与各球洞(3)连通，汇聚箱(5)与送球轨道(4)连通；

所述送球轨道(4)上还设置清洁装置，所述清洁装置包括：

清洁电机(701)，所述清洁电机(701)设置在所述送球轨道(4)外壁上，与所述送球轨道(4)固定连接；

驱动轴(702)，所述驱动轴(702)的一端与所述清洁电机(701)的输出端固定连接，所述驱动轴(702)的另一端通过轴承与所述送球轨道(4)内壁转动连接；

若干清洁滚筒(706)，所述清洁滚筒(706)的两端通过转轴(703)与所述送球轨道(4)内壁转动连接，所述清洁滚筒(706)均通过皮带(704)与所述驱动轴(702)传动；

清洁刷(705)，所述清洁刷(705)固定连接在所述清洁滚筒(706)上；

所述清洁装置上还设置自动调节装置，所述自动调节装置包括：

控制器，所述控制器设置在所述台球架(1)上；

转速传感器，设置在所述清洁滚筒(706)上，用于检测所述清洁滚筒(706)的转速；

力传感器，所述力传感器设置在所述清洁滚筒(706)上，用于检测清洁刷(705)与台球接触时受到台球的最大压力；

距离传感器，所述距离传感器设置在所述清洁滚筒(706)上，用于检测清洁刷(705)与台球的接触长度；

速度传感器，所述速度传感器设置在所述送球轨道(4)上，用于检测台球的运动速度；

所述控制器与所述转速传感器，力传感器、距离传感器、清洁电机(701)电连接，所述控制器基于所述转速传感器，力传感器、距离传感器、控制所述清洁电机(701)清洁刷的转速，包括以下步骤：

步骤1、根据转速传感器、距离传感器的检测值及公式(1)计算灰尘的粘附力F；

其中，σ为预设灰尘单位面积内所带电荷量，δ为绝对电解质数，R为台球的半径，r为距离传感器的检测值，π为圆周率，取π＝3.14，ρ为预设灰尘的密度，ρ₀为空气密度，g为重力加速度，取g＝9.8m/s²；v₁为速度传感器的检测值，ω为调整前所述转速传感器的检测值；

步骤2，根据步骤1的计算结果、力传感器的检测值及公式(2)计算清洁刷的目标转动速度ω₀；

其中F₀为力传感器的检测值，μ₁为预设灰尘与台球间的摩擦因数，μ₂为清洁刷与灰尘间的摩擦因数；

步骤3、所述控制器控制清洁电机转动，调整所述清洁刷的实际转速为目标转动速度。

2.根据权利要求1所述的一种台球自动送球装置，其特征在于：所述汇聚箱(5)上还设置自动摆球装置，所述自动摆球装置包括：

主轨道(601)，所述主轨道(601)一端固定连接在所述汇聚箱(5)上；

放置台(602)，所述放置台(602)固定设置在所述台球架(1)上；

摆球框(603)，所述摆球框(603)放置在所述放置台(602)上；

若干摆球轨道(604)，所述摆球轨道(604)的一端连接在所述主轨道(601)一侧，所述摆球轨道(604)另一端设置在所述摆球框(603)上方；

若干推动装置(605)，所述推动装置(605)设置在所述主轨道(601)另一侧，所述推动装置(605)与所述摆球轨道(604)对应。

3.根据权利要求2所述的一种台球自动送球装置，其特征在于：所述放置台(602)包括：

第一凹槽(6021)，所述第一凹槽(6021)固定设置在所述放置台(602)上，所述第一凹槽(6021)与所述摆球框(603)的形状相匹配；

第二凹槽(6022)，所述第二凹槽(6022)设置在所述放置台(602)上，所述第二凹槽(6022)与所述台球数量相同。