[发明专利]一种全自动交换多向摇摆头自动分度控制方法及装置

权利要求书

1.一种全自动交换多向摇摆头自动分度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

确定需要分度控制的单根旋转坐标轴，发送相应的所述旋转坐标轴的自动分度指令，旋转坐标轴为A轴和C轴；

根据所述自动分度指令，主轴进行定位，定位至该旋转坐标轴的松开位置；

松开该旋转坐标轴；

切换所述主轴的控制模式为位置控制方式，主轴旋转带动该旋转坐标轴至目标角度；

检测该旋转坐标轴的位置，并进行该旋转坐标轴的角度校正；

夹紧该旋转坐标轴，完成该旋转坐标轴的分度；

确定需要分度控制的单根旋转坐标轴为A轴时，具体包括以下步骤：

确定需要分度控制的单根旋转坐标轴为A轴，发送A轴的自动分度指令；

根据所述自动分度指令，主轴进行定位，定位至A轴的松开位置；

松开A轴；

切换所述主轴的控制模式为位置控制方式，主轴旋转带动A轴至A轴目标角度；

主轴旋转带动A轴需旋转的角度为，具体的，，其中为主轴需要带动A轴旋转的角度， 为A轴的目标角度，为A轴的当前角度，为A轴的齿间隙度数；

读取A轴的当前角度，与A轴的目标角度进行对比，得到A轴一次角度差值；

主轴旋转带动A轴旋转所述A轴一次角度差值；

读取A轴的当前角度，与A轴的目标角度进行对比，得到A轴二次角度差值；

若所述A轴二次角度差值小于0.1°，夹紧A轴，完成A轴的分度，若A轴二次角度差值不小于0.1°，则以A轴二次角度差值作为A轴一次角度差值；

确定需要分度控制的单根旋转坐标轴为C轴时，具体包括以下步骤：

确定需要分度控制的单根旋转坐标轴为C轴，发送C轴的自动分度指令；

根据所述自动分度指令，主轴进行定位，定位至C轴的松开位置；

松开C轴；

切换所述主轴的控制模式为位置控制方式，主轴旋转带动C轴回C轴原点位置；

在C轴原点位置处夹紧C轴；

经过m时间后，检测C轴的状态，进行C轴的角度校正，若C轴处于夹紧状态，则校正完成，若C轴未处于夹紧状态，松开C轴，主轴分别正反转旋转C轴的齿间隙度数，带动C轴正反转旋转C轴的齿间隙度数，在C轴原点位置处夹紧C轴；

检测C轴当前位置是否为C轴原点位置，若是，再次松开C轴，继续C轴的分度，若不是，则进行C轴零点位置的错误报警，停止C轴的分度；

主轴旋转带动C轴至C轴目标角度；

在C轴目标角度位置夹紧C轴；

经过m时间后，检测C轴的状态，进行C轴的角度校正，若C轴处于夹紧状态，则校正完成，若C轴未处于夹紧状态，松开C轴，主轴分别正反转旋转C轴的齿间隙度数，带动C轴正反转旋转C轴的齿间隙度数，在C轴目标角度位置夹紧C轴；

完成C轴的分度。

2.根据权利要求1所述的一种全自动交换多向摇摆头自动分度控制方法，其特征在于，所述m时间为3秒。