[发明专利]用于机器人跟随的控制方法和装置

权利要求书

1.一种机器人跟随方法，包括：所述机器人在跟随目标移动的过程中，执行以下操作：

采集第一图像；

基于所述第一图像，提取现跟随目标的第一人脸特征和第一身形特征，其中，所述第一身形特征包括身高与身体特定部位的尺寸之间的比例；

比对所述第一人脸特征与第二人脸特征以及所述第一身形特征与第二身形特征是否一致，其中，所述第二人脸特征为原跟随目标的人脸特征，所述第二身形特征为所述原跟随目标的身形特征；以及

响应于所述第一人脸特征与所述第二人脸特征不一致，和/或所述第一身形特征与所述第二身形特征不一致，调整跟随目标为所述原跟随目标。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述调整跟随目标为所述原跟随目标，包括：

向服务器发送预设指令，使得所述服务器基于所述预设指令获取所述原跟随目标的定位信息并将获取的定位信息发送至所述机器人，其中，所述预设指令用于表征目标跟错或跟丢；

获取并基于所述服务器发送的定位信息，调整导航路径；以及

按照调整后的导航路径，重新跟随所述原跟随目标移动。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述调整跟随目标为所述原跟随目标，包括：

向服务器发送预设指令，使得所述服务器基于所述预设指令获取所述原跟随目标的定位信息和移动方向并将获取的定位信息和移动方向发送至所述机器人，其中，所述预设指令用于表征目标跟错或跟丢；

获取并基于所述服务器发送的定位信息和移动方向，调整导航路径；以及

按照调整后的导航路径，重新跟随所述原跟随目标移动。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于所述第一人脸特征与所述第二人脸特征一致，且所述第一身形特征与所述第二身形特征也一致，确定所述现跟随目标与所述原跟随目标为同一目标，并继续跟随所述现跟随目标移动。

5.根据权利要求1所述的方法，其中：

响应于提取到所述第一人脸特征和所述第一身形特征，执行所述比对所述第一人脸特征与第二人脸特征以及所述第一身形特征与第二身形特征是否一致的相关操作。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于提取不到所述第一人脸特征和/或所述第一身形特征，调整跟随目标为所述原跟随目标。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，采集第一图像，包括：

按照预设时钟周期采集所述第一图像。

8.一种定位方法，用于对机器人的跟随目标进行定位，包括：

响应于接收到所述机器人发送的预设指令，确定所述机器人在上一预设时钟周期跟对原跟随目标时所述原跟随目标所在的位置，其中，所述预设指令指示所述机器人在当前预设时钟周期已跟错或跟丢目标；

确定安装在所述位置以及所述位置附近的至少一个图像采集设备；

获取所述至少一个图像采集设备中的每个图像采集设备在预设时间段内采集的N帧图像，其中，所述预设时间段包括从所述上一预设时钟周期到当前时间之间的时间段；以及

基于所述每个图像采集设备在预设时间段内采集的N帧图像，定位所述原跟随目标当前所在的位置并将与该位置对应的定位信息发送至所述机器人，使得所述机器人基于所述定位信息，调整跟随目标为所述原跟随目标。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括：

基于所述每个图像采集设备在预设时间段内采集的N帧图像，确定所述原跟随目标当前的移动方向；

将与所述移动方向对应的方向信息发送至所述机器人，使得所述机器人基于所述定位信息和所述方向信息，调整跟随目标为所述原跟随目标。