[发明专利]一种路面三维检测方法

权利要求书

1.一种路面三维检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取路面的视频图像信息；

获取路面的横向轮廓数据信息；

根据获取的视频图像信息和横向轮廓数据信息，形成路面检测区域位置的横向轮廓的三维信息；

根据提取的连续的三维信息形成整个的路面检测区域的三维纹理形貌，建立路面的三维成像模型。

2.根据权利要求1所述的路面三维检测方法，其特征在于，在获取路面的视频图像信息以及横向轮廓数据信息前，还包括以下步骤：

将获取视频图像信息的图像采集设备以及横向轮廓数据信息的激光器安装于车体底部；

调试图像采集设备采集前方路面视频信息的边界范围；

调试激光器发出的光条覆盖横向路面，采用横向路面的横向轮廓数据信息；

在车体前方底部安装有用于拍摄光条图像的面阵CCD；

并将连接图像采集设备、激光器以及面阵CCD的处理系统安装于车内。

3.根据权利要求2所述的路面三维检测方法，其特征在于，所述图像采集设备和激光器设置在车底，偏斜角度一致，偏斜角度为15°、30°、45°、60°或75°。

4.根据权利要求3所述的路面三维检测方法，其特征在于，所述激光器为线激光线，图像采集设备为双目摄像头，线激光线发出的光条覆盖于图像采集设备拍摄的边界范围内。

5.根据权利要求2所述的路面三维检测方法，其特征在于，所述面阵CCD为单目面阵CCD或双目面阵CCD。

6.根据权利要求4-5任一所述的路面三维检测方法，其特征在于，形成整个的路面检测区域的三维纹理形貌的步骤包括：

在车体行进中，线激光线发出的光条投射到待检测路面，光条覆盖横向路面的光条图像在面阵CCD上成像，处理系统获取路面横向轮廓数据信息；

双目摄像头拍摄行进中的前方路面视频信息，处理系统获取实时覆盖光条且连续的前方路面视频信息；

处理系统根据前方路面视频信息建立像平面坐标系，并依据面阵CCD的二维图像坐标系，计算路面光条位置的三维信息，得到路面光条位置的三维激光成像模型，并在路面视频信息上构建路面的连续三维纹理形貌。

7.根据权利要求6所述的路面三维检测方法，其特征在于，处理系统由计算机及与计算机连接的数据采集模块组成，双目摄像头的输出端和面阵CCD的输出端连接数据采集模块的不同输入端，数据采集模块连接于计算机内部，线激光机的输入端连接计算机的输出端。