[发明专利]一种旋挖钻机的控制方法及控制装置

说明书

本发明公开了一种旋挖钻机的控制方法及控制装置，该方法包括：获取旋挖钻机的当前运行模式；当旋挖钻机的当前运行模式为上下板车模式时，将旋挖钻机的桅杆下降到底；通过上升旋挖钻机变幅机构将桅杆油缸调整到高于预设平面的位置，并且将旋挖钻机的发动机挡位调整到预设挡位；检测在预设挡位旋挖钻机的两条履带相对于板车方向的运行速度，并计算两条履带的速度偏差；根据速度偏差确定方向补偿量，通过方向补偿量对旋挖钻机的当前控制方向进行修正。本发明将旋挖钻机进行上下板车的控制，防止动力头下压板与地面碰撞，进而保证运输成本；通过对旋挖钻机两条履带的运行速度进行控制，保证左右履带行走的直线性，避免旋挖钻机出现跑偏翻车现象。

技术领域

本发明涉及计算机控制技术领域，具体涉及一种旋挖钻机的控制方法及控制装置。

背景技术

在旋挖钻机发货或者转场施工时，需要将旋挖钻机开至板车上，这要求操作手需要有熟练的操作技能，在操作旋挖钻机上下板车的过程中，需要控制发动机档位在低档位，防止在上下板车过程中由于力矩不足而憋车熄火，同时在上下板车的过程当中，需要控制桅杆的高度，防止动力头与地面碰撞损坏，并且为了保证上下板车的过程当中，不出现跑偏翻车的现象，需要随时矫正行车轨迹。这就导致操作人员控制旋挖钻机上下板车过程控制难度非常大，为了保证控制准确性，经常需要反复调整，影响工作效率。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种旋挖钻机的控制方法及控制装置，解决人工进行旋挖钻机上下板车的过程难以控制，进而不能保证工作准确率以及工作效率的问题。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供旋挖钻机的控制方法，包括如下步骤：获取旋挖钻机的当前运行模式；当所述旋挖钻机的当前运行模式为上下板车模式时，将所述旋挖钻机的桅杆下降到底；通过上升所述旋挖钻机变幅机构将桅杆油缸调整到高于预设平面的位置，并且将所述旋挖钻机的发动机挡位调整到预设挡位；检测在所述预设挡位所述旋挖钻机的两条履带相对于板车方向的运行速度，并计算两条履带的速度偏差；根据所述速度偏差确定方向补偿量，通过所述方向补偿量对所述旋挖钻机的当前控制方向进行修正，以保证两条履带在板车方向的运行速度一致。

本发明提供的一种旋挖钻机的控制方法，通过确定旋挖钻机的当前运行模式对旋挖钻机进行相应的调整，以将旋挖钻机进行上下板车的控制，防止动力头下压板与地面碰撞，刮坏动力头造成设备的损坏，进而保证运输成本；通过对旋挖钻机的两条履带的运行速度进行控制，保证左右履带行走的直线性，避免旋挖钻机出现跑偏翻车的现象。

在一实施例中，所述根据所述速度偏差确定方向补偿量，通过所述方向补偿量对所述旋挖钻机的当前控制方向进行修正，包括：获取所述速度偏差与方向补偿量的对应关系，利用所述速度偏差以及所述对应关系确定方向补偿量；通过所述方向补偿量修正所述旋挖钻机的当前控制方向，调整所述旋挖钻机的两条履带相对于板车方向的运行速度一致，并确定所述旋挖钻机的两条履带相对于板车方向的运行轨迹。

本发明提供的一种旋挖钻机的控制方法，通过两条履带的速度偏差与方向补偿量之间的关系，确定方向补偿量，进而对旋挖钻机的两条履带的的控制方向进行调整，保证左右履带行走的直线性与工作效率，避免旋挖钻机出现跑偏翻车的现象。

在一实施例中，所述获取旋挖钻机的当前运行模式，包括：获取操作信号，根据所述操作信号确定所述旋挖钻机的运行模式为上下板车模式或运输模式。

在一实施例中，本实施例提供的旋挖钻机的控制方法，还包括：当所述旋挖钻机的运行模式为所述上下板车模式时，生成提示信息。

本实施例提供的旋挖钻机的控制方法，通过对旋挖钻机正在进行上下板车模式进行提醒，通过提示信息持续的进行提醒，进一步保证工作的安全性。