[发明专利]一种旋挖钻机的控制方法及控制装置

权利要求书

1.一种旋挖钻机的控制方法，其特征在于，包括：

获取旋挖钻机的当前运行模式；

当所述旋挖钻机的当前运行模式为上下板车模式时，将所述旋挖钻机的桅杆下降到底；

通过上升所述旋挖钻机变幅机构将桅杆油缸调整到高于预设平面的位置，并且将所述旋挖钻机的发动机挡位调整到预设挡位；

检测在所述预设挡位所述旋挖钻机的两条履带相对于板车方向的运行速度，并计算两条履带的速度偏差；

根据所述速度偏差确定方向补偿量，通过所述方向补偿量对所述旋挖钻机的当前控制方向进行修正，以保证两条履带在板车方向的运行速度一致。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述速度偏差确定方向补偿量，通过所述方向补偿量对所述旋挖钻机的当前控制方向进行修正，包括：

获取所述速度偏差与方向补偿量的对应关系，利用所述速度偏差以及所述对应关系确定方向补偿量；

通过所述方向补偿量修正所述旋挖钻机的当前控制方向，调整所述旋挖钻机的两条履带相对于板车方向的运行速度一致，并确定所述旋挖钻机的两条履带相对于板车方向的运行轨迹。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取旋挖钻机的当前运行模式，包括：

获取操作信号，根据所述操作信号确定所述旋挖钻机的运行模式为上下板车模式或运输模式。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

当所述旋挖钻机的运行模式为所述上下板车模式时，生成提示信息。

5.一种旋挖钻机的控制装置，其特征在于，包括：

控制模块，用于实现如权利要求1-4任一项所述的旋挖钻机的控制方法；

检测模块，用于当所述旋挖钻机在上下板车模式时，检测所述旋挖钻机的两条履带相对于板车方向的运行速度，并将检测到的运行速度发送至所述控制模块；

所述检测模块还用于接收操作信号，将所述操作信号发送至所述控制模块。

6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，还包括：

显示模块，用于显示所述旋挖钻机的两条履带相对于板车方向的运行轨迹。

7.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，还包括：

报警器，所述控制模块还用于在旋挖钻机的运行模式为上下板车模式时，生成提示信息，并通过所述报警器发出所述提示信息。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的控制方法。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而如权利要求1-4中任一项所述的控制方法。