[发明专利]周界传感器壳体

说明书

本技术涉及用于被配置为在自主驾驶模下操作的载具的外部传感器系统。该技术包括近距离感测(CIS)相机系统，以解决载具周围的盲点。CIS系统被用于检测载具几米范围内的对象。基于对象分类，系统能够做出实时驾驶决策。通过结合激光雷达传感器(800，1804)使用相机来增强分类。在单个传感器壳体中的多个传感器的特定布置对于对象检测和分类也很重要。因此，选择传感器和支撑部件的定位，以避免遮挡并且另外地防止各种传感器壳体元件之间的干扰。

对相关申请的交叉引用

本申请要求于2020年1月8日提交的第16/737359号美国申请和于2019年12月30日提交的第62/954938号美国临时申请的权益，其全部公开内容通过引用并入于此。本申请与共同未决的、于2020年1月8日提交的题为Close-in Sensing Camera System(近距离感测相机系统)的第16/737263号美国申请(代理人案卷号XSDV 3.0F-2134)相关，其全部公开内容通过引用并入于此。

背景技术

自动驾驶(自主)载具在一些或所有情况下不需要人类驾驶员。这种载具可以将乘客或货物从一个位置运输到另一位置。它们可以在全自主模式下或其中人可以提供一些驾驶输入的部分自主模式下操作。为了在自主模式下操作，载具可以采用传感器来检测在其外部环境中的载具和其他对象，并且使用从传感器接收的信息来执行各种驾驶操作。然而，紧邻载具的对象和传感器视场中的遮挡可能不利地影响驾驶操作。

发明内容

本技术涉及一种用于被配置为在自动驾驶(自主)模式下操作的载具的外部传感器系统。通常，传感器被用于检测载具周围环境中的对象。这些可以包括激光雷达(lidar)、雷达(radar)、相机、声纳和/或其他传感器。不同的传感器具有不同的优势，并且可以采用来自多个传感器的传感器融合来获得对环境的更加完整的理解，以便载具可以做出驾驶决策。然而，取决于环境中的载具和对象的尺寸、形状等，可能存在可以影响驾驶决策和其他自主操作的盲点。这些包括紧邻载具的盲点。这样的问题可以通过仔细选择和定位传感器壳体而大体上减轻，所述传感器壳体可以将不同类型的传感器共同定位在集成单元中。这可以包括与激光雷达传感器集成的近距离(close-in)相机系统、与雷达和/或其他传感器并置的周界(perimeter)视图相机等。

根据一个方面，提供了一种用于被配置为在自主驾驶模式下操作的载具的外部感测模块。外部感测模块包括激光雷达传感器和图像传感器。激光雷达传感器沿着外部感测模块的第一壳体部分布置。激光雷达传感器被配置为检测载具周围的外部环境的区域中的并且在载具的阈值距离内的对象。图像传感器沿着外部感测模块的第二壳体部分布置。具有图像传感器的第二壳体部分与具有激光雷达传感器的第一壳体部分垂直对准。图像传感器沿着载具布置以具有对外部环境的所述区域的不受阻挡的视场。图像传感器对载具的阈值距离内的对象提供所选择的分辨率，以对由激光雷达传感器检测到的对象进行分类。外部感测模块的第三壳体部分设置在第一壳体部分与第二壳体部分之间。第三壳体部分包括被布置为防止图像传感器和激光雷达传感器之间的干扰的外表面。

图像传感器可以布置在激光雷达传感器的上方或下方。图像传感器可以以相对于载具的侧面向下的角度布置，其中，向下的角度为20-40°的量级，以提供在载具的阈值距离内的覆盖。阈值距离可以为距离载具1至3米之间。

外部感测模块还可以包括被配置为对图像传感器的视场进行照明的一个或多个照明器单元。在一个示例中，一个或多个照明器单元可以被设置为沿着第二壳体部分与图像传感器相邻。例如，一个或多个照明器单元可以是设置在图像传感器的两侧上的一对照明器。外部感测模块还可以包括被配置为清洁图像传感器和/或一个或多个照明器单元的清洁机构。