[发明专利]马达驱动的外科器械

权利要求书

1.一种外科器械，包括：

外壳；

轴，所述轴从所述外壳延伸；

端部执行器，所述端部执行器包括：

第一钳口；

第二钳口，所述第二钳口能够在未夹持位置和夹持位置之间旋转以将患者的组织夹持到所述第一钳口；

钉仓，所述钉仓包括可移除地储存在所述钉仓中的钉；

关节运动接头，所述关节运动接头将所述端部执行器可旋转地连接到所述轴；

关节运动驱动系统，所述关节运动驱动系统被构造成能够使所述端部执行器围绕所述关节运动接头进行旋转；

夹持驱动系统，所述夹持驱动系统被构造成能够在闭合行程期间使所述第二钳口从所述未夹持位置运动到所述夹持位置；

钉击发系统，所述钉击发系统被构造成能够在钉击发行程期间从所述钉仓发射所述钉；

传动装置，所述传动装置能够在第一操作状态与第二操作状态之间移位；

第一电动马达系统，所述第一电动马达系统被构造成能够驱动所述夹持驱动系统并且将所述传动装置在所述第一操作状态与所述第二操作状态之间选择性地移位；以及

第二电动马达系统，所述第二电动马达系统被构造成能够当所述传动装置处于所述第一操作状态时驱动所述关节运动驱动系统，并且当所述传动装置处于所述第二操作状态时驱动所述钉击发系统，其中所述第二电动马达系统能够独立于所述第一电动马达系统操作。

2.根据权利要求1所述的外科器械，还包括：

控制系统，所述控制系统被构造成能够控制所述第一电动马达系统和所述第二电动马达系统的操作；

位置传感器，所述位置传感器被构造成能够检测所述第二钳口的位置，其中所述位置传感器与所述控制系统通信；以及

电流传感器，所述电流传感器被构造成能够检测所述第一电动马达系统上的负载，其中所述电流传感器与所述控制系统通信。

3.根据权利要求2所述的外科器械，其中，当所述位置传感器检测到所述第二钳口处于闭合位置时，所述控制系统引导所述第一电动马达系统以将所述传动装置移位到所述第二操作状态。

4.根据权利要求2所述的外科器械，其中，所述控制系统操作所述第一电动马达系统以在所述钉击发行程期间过度闭合所述第二钳口。

5.根据权利要求4所述的外科器械，其中，所述钉仓包括组织支撑表面，其中所述第二钳口包括组织压缩表面，其中当所述第二钳口过度闭合时，所述组织压缩表面的远侧端部朝向所述组织支撑表面成角度。

6.根据权利要求5所述的外科器械，其中，所述控制系统被构造成能够基于从所述电流传感器接收的数据来控制所述第二钳口的过度闭合。

7.根据权利要求6所述的外科器械，其中，所述控制系统被构造成能够当所述电流传感器感测到阈值以上的电流消耗时限制所述第二钳口的过度闭合。

8.根据权利要求2所述的外科器械，还包括关节运动锁，其中在将所述传动装置从所述第一操作状态切换到所述第二操作状态之前，所述控制系统利用所述关节运动锁将所述关节运动驱动系统锁定就位。

9.根据权利要求8所述的外科器械，其中，在锁定所述关节运动驱动系统之后，但在将所述传动装置从所述第一操作状态切换到所述第二操作状态之前，所述控制系统使所述第二电动马达系统断电。

10.根据权利要求2所述的外科器械，还包括击发驱动锁，其中在将所述传动装置从所述第二操作状态切换到所述第一操作状态之前，所述控制系统利用所述击发驱动锁将所述钉击发系统锁定就位。

11.根据权利要求10所述的外科器械，其中，在锁定所述钉击发系统之后，但在将所述传动装置从所述第二操作状态切换到所述第一操作状态之前，所述控制系统使所述第二电动马达系统断电。