[发明专利]飞行体及系统

权利要求书

1.一种飞行体，具有：

机体，所述机体具有旋翼部；

多个传感器，所述传感器为多个且设置在所述机体的底部，用于检测相向的表面并测量距该表面的距离；及

控制装置，所述控制装置具有推定部，所述推定部基于从所述多个传感器获得的在所述传感器的各个位置上的所述距离来推定所述机体相对于所述表面的姿势。

2.根据权利要求1所述的飞行体，其中，

所述多个传感器中的至少一个设置在所述机体的端部或该端部近傍。

3.根据权利要求1或2所述的飞行体，其中，

所述机体还具有搭乘部，所述搭乘部与所述旋翼部连接并用于搭乘人搭乘，

所述旋翼部在所述机体的宽度方向上的长度大于所述搭乘部在所述机体的宽度方向上的长度，

所述多个传感器中的至少一个设置在所述机体的宽度方向上的比所述搭乘部突出的部分。

4.根据权利要求1至3的任一项所述的飞行体，其中，

在所述机体的前后方向上设置一对所述旋翼部，

所述多个传感器中的至少一个在所述机体的前后方向上设置在所述机体的所述一对旋翼部之间。

5.根据权利要求1至4的任一项所述的飞行体，其中，

所述多个传感器是两个传感器，

所述两个传感器沿所述机体的俯仰轴或侧倾轴设置。

6.根据权利要求1至4的任一项所述的飞行体，其中，

所述多个传感器是3个以上传感器。

7.根据权利要求1至6的任一项所述的飞行体，其中，

所述多个传感器至少包括激光传感器和超声波传感器。

8.根据权利要求1至7的任一项所述的飞行体，其中，

所述控制装置还具有表面信息取得部，所述表面信息取得部取得在所述飞行体行进方向上的表面信息。

9.根据权利要求8所述的飞行体，其中，

所述控制装置还具有传感器评价部，所述传感器评价部基于由所述表面信息取得部获得的表面信息和由所述传感器检测与该表面信息对应的表面而获得的信息来评价该传感器的状态。

10.根据权利要求8或9所述的飞行体，其中，

所述控制装置还具有比较信息生成部，所述比较信息生成部生成将由所述表面信息取得部获得的表面信息与由所述传感器检测与该表面信息对应的表面而获得的信息进行比较从而获得的信息。

11.根据权利要求8至10的任一项所述的飞行体，其中，

所述表面信息基于从设置在所述机体的前方且朝向所述飞行体行进方向并用于检测所述飞行体行进方向上的表面的传感器获得的信号而生成。

12.根据权利要求8至11的任一项所述的飞行体，其中，

所述表面信息从存储在服务器的表面信息数据库中取得。

13.一种系统，具有：

所述权利要求10所记载的飞行体；及

服务器，所述服务器具有表面信息数据库，所述表面信息数据库存储所述表面信息，

所述飞行体将与所述表面的状况相关的信息发送到所述服务器，

所述服务器基于与所述表面状况相关的信息更新存储在所述表面信息数据库中的与所述表面状况相关的信息对应的所述表面的表面信息。