[发明专利]一种无人飞行器的控制方法、无人飞行器及存储介质

权利要求书

1.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述无人飞行器包括提供飞行动力的螺旋桨，所述方法包括：

确定所述螺旋桨是否与环境中的对象产生碰撞；

当确定所述螺旋桨与所述对象产生碰撞且确定所述对象为生物对象时，控制所述螺旋桨停止转动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述螺旋桨是否与环境中的对象产生碰撞，包括：

获取所述无人飞行器在飞行过程中的所述螺旋桨的转速；

当所述螺旋桨的转速小于预设的转速阈值时，确定所述螺旋桨与所述对象产生碰撞。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无人飞行器还包括用于驱动所述螺旋桨的电机，所述确定所述螺旋桨是否与环境中的对象产生碰撞，还包括：

获取所述无人飞行器在飞行过程中的所述电机的电流；

所述当所述螺旋桨的转速小于预设的转速阈值时，确定所述螺旋桨与所述对象产生碰撞，包括：

当所述螺旋桨的转速小于所述预设的转速阈值且所述电流大于预设的电流阈值时，确定所述螺旋桨与所述对象产生碰撞。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述螺旋桨是否与环境中的对象产生碰撞，还包括：

获取所述无人飞行器在飞行过程中的水平姿态角；

所述当所述螺旋桨的转速小于预设的转速阈值时，确定所述螺旋桨与所述对象产生碰撞，包括：

当所述螺旋桨的转速小于所述预设的转速阈值且所述水平姿态角大于预设的角度阈值时，确定所述螺旋桨与所述对象产生碰撞。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人飞行器还包括探测传感器，还包括：

获取所述探测传感器采集的传感数据；

根据所述传感数据确定所述对象是否为所述生物对象。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述探测传感器包括视觉传感器或温度传感器。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述探测传感器采集的传感数据，包括：

获取所述探测传感器采集的沿所述无人飞行器的飞行方向的传感数据。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述无人飞行器还包括多个螺旋桨，所述多个螺旋桨包括与所述对象产生碰撞的螺旋桨，还包括：

确定所述多个螺旋桨中与所述对象产生碰撞的螺旋桨；

所述根据所述传感数据确定所述对象是否为所述生物对象，包括：

根据所述产生碰撞的螺旋桨在所述无人飞行器上的安装位置从所述传感数据中确定目标传感数据；

根据所述目标传感数据确定所述对象是否为所述生物对象。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述探测传感器包括视觉传感器，所述传感数据包括所述视觉传感器采集到的图像；所述根据所述传感数据确定所述对象是否为所述生物对象，包括：

对所述图像进行识别处理，以确定所述对象是否为所述生物对象。

10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述探测传感器包括温度传感器，所述传感数据包括所述温度传感器采集到的温度数据；所述根据所述传感数据确定所述对象是否为所述生物对象，包括：

当所述温度数据中存在处于预设的温度范围内的目标温度数据时，确定所述对象是所述生物对象。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当确定所述螺旋桨与所述对象产生碰撞且确定所述对象不为所述生物对象时，继续为所述螺旋桨施加转动动力。