[发明专利]复杂地面轮廓估计

说明书

将传感器数据分类为与地面相关联(与物体相反)可以包括：确定其中具有返回的传感器数据的多个通道，至少部分地基于具有返回的多个通道来设置曲线的多个控制点和多个结点，并且将具有多个控制点和多个结点的曲线拟合到传感器数据。该曲线可以用于区分：与地面相关联的传感器数据；以及与物体相关联的传感器数据。确定曲线可以附加地或可替代地包括：基于传感器数据的高程值限制控制点和/或结点的高程值，至少部分地基于与传感器数据相关联的高程值来加权传感器数据，和/或调整结点间隔等。

相关申请

本申请要求于2019年9月30日提交的美国专利申请第16/588,717号的优先权，该申请通过引用方式并入本文。

背景技术

车辆中的乘客和邻近车辆的其他人员或物体的安全是最重要的。这种安全性通常基于对潜在碰撞的准确检测和安全措施的及时部署。为了安全操作，自动驾驶车辆可以包括多个传感器和用于检测和追踪自动驾驶车辆周围的事件的各种系统，并且当控制自动驾驶车辆时可以考虑这些事件。例如，自动驾驶车辆可以在一组相机、激光雷达(LIDAR)传感器、雷达和/或类似装置的360度视野内检测和追踪每个物体，以安全地控制自动驾驶车辆。在平坦环境中检测显著物体可能更简单，因为地面可以被建模为平面，但是在坡度变化的环境中从地面上区分物体可能更困难。

附图说明

参照附图对具体实施方式进行描述。在附图中，附图标记的最左边数字标识附图标记首次出现的附图。不同附图中相同的附图标记表示相似或相同的项目。

图1示出了示例场景，其中配置有防撞组件的自动驾驶车辆可以生成用于控制自动驾驶车辆的轨迹，并通过防撞组件确定是实施该轨迹还是实施替代策略(alternatemaneuver)，例如安全停止。

图2示出了与附加或替代的防撞系统监控区域相比，由防撞组件监控的通路和示例场景的俯视图。

图3示出了包括防撞组件的示例系统的框图。

图4示出了用于使用防撞组件来使轨迹生效和/或实施替代策略的示例过程的图示流程图。

图5示出了与图3的示例场景相关联的示例传感器数据；通路；和传感器数据分类为地面分类或物体分类。

图6A示出了其中可能难以将传感器数据分类为地面或物体的示例场景，以及图6B示出了与图6A的示例场景相关联的示例传感器数据，以及通路和将传感器数据分类为地面分类或物体分类。

图7示出了用于至少部分地基于确定用于拟合传感器数据的曲线来将传感器数据分类为地面或物体的示例过程的图示流程图。

图8示出了根据图7的示例过程的对传感器数据的示例曲线拟合。

具体实施方式

用于防撞的技术可以包括这样的防撞系统：针对被产生以控制车辆的轨迹，该防撞系统使其生效(validate)、将其拒绝或将其替换。本文讨论的防撞系统可以包括次级感知组件和/或生效组件(validation component)。例如，防撞系统可以从规划组件接收轨迹，并且从一个或多个传感器接收与自动驾驶车辆周围的环境相关联的传感器数据。在一些实施例中，虽然主要感知组件可以至少部分地基于所有或接近所有传感器数据来确定感知数据，但防撞系统的次级感知组件可以确定与轨迹相关联的通路，并且至少部分地基于与通路相关联的传感器数据的子集来执行本文讨论的操作。防撞系统可至少部分地基于车辆的宽度和/或长度、车辆的当前速度和/或与该轨迹相关联的速度、和/或偏移距离来确定该通路。在至少一些示例中，这样的次级感知系统可以相对于主系统进一步使用相似和/或不同的硬件和/或软件。

在一些示例中，次级感知组件可以将传感器数据子集(与通路相关联)分类为属于地面分类或物体分类。地面分类可以将传感器数据识别为与道路和/或其它环境表面相关联，而物体分类可以包括任何其它不是地面的物体。在一些示例中，本文讨论的技术可以简单地将传感器数据分类为地面或物体，而不需要进一步识别什么类型的物体。