[发明专利]位置确定

权利要求书

1.一种用于定位系统的处理系统，所述定位系统包括移动接收器单元和多个发射器单元，所述多个发射器单元各自被配置成以一定间隔发射相应发射器特定识别信号，其中所述处理系统被配置成识别发射每个接收到的识别信号的发射器单元并且针对所述多个发射器单元中的每个发射器单元被配置成：

-确定所述移动接收器单元在时间窗口期间从所述发射器单元接收的多个所述识别信号中的每个识别信号的到达时间；

-对所述到达时间进行处理，以确定范围数据，所述范围数据表示所述发射器单元与所述移动接收器单元之间在所述时间窗口期间以一定间隔的多个距离；

-根据所述多个接收到的识别信号确定多普勒频移信息；

-使用所述多普勒频移信息来确定速度数据，所述速度数据表示所述移动接收器单元在所述时间窗口期间的速度分量的一个或多个值；

-对所述速度数据执行积分操作以确定距离数据，所述距离数据表示所述移动接收器单元经所述时间窗口期间的一个或多个间隔行进的距离分量的一个或多个值；

-对所述范围数据和所述距离数据执行比较操作，以确定所述发射器单元的范围误差数据；并且

-使用所述范围数据来确定范围估计，所述范围估计表示所述发射器单元与所述移动接收器单元之间的距离，并且

其中所述处理系统被进一步配置成通过使用对所述多个发射器单元确定的所述范围估计求解优化问题来确定所述移动接收器单元的位置估计，其中每个发射器单元的所述范围估计依赖于对相应发射器单元确定的所述范围误差数据而在所述优化问题中被加权。

2.根据权利要求1所述的处理系统，其中所述处理系统被配置成访问表示所述识别信号中的每个识别信号的发射时间的信息，并且在确定所述范围数据时使用所述发射时间。

3.根据权利要求1或2所述的处理系统，其被配置成根据所述多个接收到的识别信号中的每个接收到的识别信号确定相应速度分量值。

4.根据权利要求3所述的处理系统，其被配置成确定与所述速度分量值中的每个速度分量值相关联的相应速度分量误差值。

5.根据权利要求3或4所述的处理系统，其被配置成通过对来自所述多个接收到的识别信号中的每个接收到的识别信号的相应速度分量值进行处理来确定所述移动接收器单元的合成速度矢量。

6.根据权利要求1到5中任一项所述的处理系统，其被配置成通过使用一个或多个速度分量值求解优化问题来确定所述移动接收器单元的速度矢量和相关联的速度矢量误差值，其中每个速度分量值依赖于相应相关联的速度分量误差值而在所述优化问题中被加权。

7.根据权利要求1到6中任一项所述的处理系统，其被配置成通过对表示所述移动接收器单元的速度分量的一个或多个值的所述速度数据进行处理来确定所述移动接收器单元的前进方向矢量。

8.根据权利要求1到7中任一项所述的处理系统，其被配置成通过对所述一个或多个速度分量值进行处理以生成一个或多个相应前进方向值并且通过使用所述前进方向值求解优化问题来确定所述移动接收器单元的前进方向矢量，其中每个前进方向值依赖于相应相关联的前进方向误差值而在所述优化问题中被加权。

9.根据权利要求8所述的处理系统，其中所述移动接收器单元包括陀螺仪或磁力计；并且其中除了所述前进方向值之外，所述优化问题还将使用所述陀螺仪或所述磁力计确定的前进方向值和相关联的前进方向值误差作为输入。

10.根据权利要求7到9中任一项所述的处理系统，其中所述移动接收器单元包括显示器并且被配置成在所述显示器上显示所述前进方向矢量的图形表示。

11.根据权利要求1到10中任一项所述的处理系统，其针对每个发射器单元被配置成通过将所述范围数据与每个识别信号的信号强度信息进行比较来对所述多个识别信号进行滤波以去除异常信号。