[发明专利]作业机械以及作业机械的控制方法

说明书

在液压挖掘机(1)中，控制部(31、131)向驱动部(17、44)输出对工作装置操作杆(150)、右工作装置操作杆(160)以及行驶杆(140)提供与液压缸(10、11、12)、旋转体(5)的旋转马达(5a)、行驶装置(4a、4b)的动作对应的活动的驱动信号(s1、s2、s3)。控制部(31、131)在通过操作人员动作的左工作装置操作杆(150)、右工作装置操作杆(160)或者行驶杆(140)的活动与液压缸(10、11、12)、旋转体(5)的旋转马达(5a)、行驶装置(4a、4b)的动作所对应的活动不同的情况下，基于通过操作人员动作的左工作装置操作杆(150)、右工作装置操作杆(160)或者行驶杆(140)的活动输出控制信号(s7′、s8′、s9′)。

技术领域

本发明涉及作业机械以及作业机械的控制方法。

背景技术

在作为作业机械的一个例子的液压挖掘机中设有使行驶装置前进或者后退的行驶杆、及用于使旋转体旋转且操作工作装置的两个工作装置操作杆，设有多个操作杆的情况较多。

例如专利文献1中公开了在反复进行一系列的单调的作业的情况下进行自动驾驶的液压挖掘机。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平5－306532号公报

发明内容

然而，由于在施工现场中不仅限于单调的作业，因此也需要操作人员的手动作业，但难以向初学者的操作人员教授操作。

本发明的目的在于提供使操作人员容易确认操作杆的操作的作业机械以及作业机械的控制方法。

(用于解决课题的手段)

公开的作业机械具备操作部件、驱动部、及控制器。驱动部使操作部件活动。控制器输出使作业机械的行驶装置或者工作装置的促动器动作的控制信号。控制器向驱动部输出对操作部件提供与促动器的动作对应的活动的驱动信号，基于驱动信号使操作部件活动。控制器在通过操作人员动作的操作部件的活动与促动器的动作所对应的活动不同的情况下，基于通过操作人员动作的操作部件的活动输出控制信号。

公开的作业机械的控制方法具备第一输出步骤、第二输出步骤、判定步骤、及第三输出步骤。第一输出步骤为，输出使促动器动作的控制信号。第二输出步骤为，向驱动操作部件的驱动部输出将与促动器的动作对应的活动提供给操作部件的驱动信号。判定步骤为，判定通过操作人员动作的操作部件的活动是否与促动器的动作所对应的活动不同。第三输出步骤为，在判定为不同的情况下，基于通过操作人员动作的操作部件的活动输出控制信号。

(发明效果)

根据本公开，能够提供使操作人员容易确认操作杆的操作的作业机械以及作业机械的控制方法。

附图说明

图1是本公开的实施方式1的液压挖掘机的立体图。

图2是表示图1的液压挖掘机的舱室的内部的立体图。

图3是表示图2的行驶杆单元的外观立体图。

图4是图3的BB′间的向视剖面图。

图5是表示图3的左工作装置操作杆单元的外观构成的立体图。

图6是示意地表示图4的左工作装置操作杆单元的内部构成的立体图。

图7是图5的AA′间的向视剖面图。

图8是表示图1的液压挖掘机的控制系统的框图。

图9是表示图1的液压挖掘机的控制方法的流程图。

图10是表示本公开的实施方式2的液压挖掘机的控制系统的框图。

具体实施方式