[发明专利]飞行时间成像装置及飞行时间成像方法

权利要求书

1.一种飞行时间成像装置，所述飞行时间成像装置包括电路，所述电路被配置为：

在粗略成像模式下获取粗略深度数据；

在精确成像模式下获取精确深度数据；以及

基于所述粗略深度数据和所述精确深度数据来确定到场景的距离。

2.根据权利要求1所述的飞行时间成像装置，其中，所述电路被进一步配置为提供包括所述粗略成像模式和所述精确成像模式的成像模式序列。

3.根据权利要求2所述的飞行时间成像装置，其中，所述成像模式序列是随机序列和预定序列中的至少一者。

4.根据权利要求1所述的飞行时间成像装置，所述飞行时间成像装置进一步包括图像传感器，所述图像传感器包括至少一个传输门，所述电路被进一步配置为用调制信号对所述至少一个传输门进行调制，以用于获取所述粗略深度数据和所述精确深度数据中的至少一者。

5.根据权利要求4所述的飞行时间成像装置，其中，所述调制信号在所述粗略成像模式下包括具有粗略调制频率的粗略调制信号，并且在所述精确成像模式中下包括具有精确调制频率的精确调制信号，其中，所述粗略调制频率和所述精确调制频率彼此不同。

6.根据权利要求5所述的飞行时间成像装置，其中，所述调制信号包括基于所述粗略调制频率及所述精确调制频率的叠加的经叠加的调制信号，从而将所述粗略成像模式和所述精确成像模式叠加。

7.根据权利要求1所述的飞行时间成像装置，所述飞行时间成像装置进一步包括脉冲光源，所述脉冲光源被配置为发射用于照明场景的经调制的光，所述电路被进一步配置为：

控制所述脉冲光源以在所述粗略成像模式下提供粗略脉冲长度；以及

控制所述脉冲光源以在所述精确成像模式下提供精确脉冲长度，其中，所述精确脉冲长度不同于所述粗略脉冲长度。

8.根据权利要求1所述的飞行时间成像装置，其中，所述电路被进一步配置为在所述粗略成像模式下获取有源红外数据。

9.根据权利要求1所述的飞行时间成像装置，其中，所述电路被进一步配置为在所述粗略成像模式与所述精确成像模式之间选择一者。

10.根据权利要求9所述的飞行时间成像装置，其中，所述选择基于以下中的至少一者：成像传感器的功率要求、光源的功率要求、光源的强度要求、对比度要求、混叠距离、测量范围、所述飞行时间成像装置的运动和先前的成像模式。

11.一种飞行时间成像方法，所述飞行时间成像方法包括：

在粗略成像模式下获取粗略深度数据；

在精确成像模式下获取精确深度数据；以及

基于所述粗略深度数据和所述精确深度数据来确定到场景的距离。

12.根据权利要求11所述的飞行时间成像方法，所述飞行时间成像方法进一步包括：提供包括所述粗略成像模式和所述精确成像模式的成像模式序列。

13.根据权利要求12所述的飞行时间成像方法，其中，所述成像模式序列是随机序列和预定序列中的至少一者。

14.根据权利要求11所述的飞行时间成像方法，所述飞行时间成像方法进一步包括：

用调制信号对图像传感器的至少一个传输门进行调制，以用于获取所述粗略深度数据和所述精确深度数据中的至少一者。

15.根据权利要求14所述的飞行时间成像方法，其中，所述调制信号在所述粗略成像模式下包括具有粗略调制频率的粗略调制信号，并且在所述精确成像模式中下包括具有精确调制频率的精确调制信号，其中，所述粗略调制频率和所述精确调制频率彼此不同。