[发明专利]一种确定目标对象点云集的方法及装置

权利要求书

1.一种确定目标对象点云集的方法，其特征在于，包括：

获取来自视觉传感器的图像数据和来自探测传感器的点云数据，所述视觉传感器为单目摄像头；

在第一坐标系中得到目标对象对应的多个三维3D锥形空间，所述目标对象位于所述图像数据所指示的图像中，所述第一坐标系为所述探测传感器对应的坐标系；

根据所述多个3D锥形空间，得到多个候选点云集；

在所述多个候选点云集中，确定所述目标对象的点云集，所述目标对象的点云集用于标识所述目标对象；

所述在第一坐标系中得到目标对象对应的多个三维3D锥形空间，包括：

在所述图像数据中识别所述目标对象和所述目标对象的轮廓；

根据所述目标对象的轮廓，得到第二坐标系中的一个3D点集，所述第二坐标系为所述视觉传感器对应的坐标系；

根据所述3D点集，得到对应于多个放大倍数的多个3D点集；

针对每个第二坐标系中的3D点集，执行以下操作：

将所述3D点集由所述第二坐标系转换到所述第一坐标系；

在所述第一坐标系中，针对每个3D点集进行曲线拟合并从所述第一坐标系的原点投射射线，得到所述3D锥形空间；

所述将所述3D点集由所述第二坐标系转换到所述第一坐标系，包括：

根据所述第二坐标系到车体坐标系的第一转换关系和所述第一坐标系到所述车体坐标系的第二转换关系，将所述3D点集由所述第二坐标系转换到所述第一坐标系。

2.一种确定目标对象点云集的方法，其特征在于，包括：

获取来自视觉传感器的图像数据和来自探测传感器的点云数据，所述视觉传感器为单目摄像头；

在第一坐标系中得到目标对象对应的多个三维3D锥形空间，所述目标对象位于所述图像数据所指示的图像中，所述第一坐标系为所述探测传感器对应的坐标系；

根据所述多个3D锥形空间，得到多个候选点云集；

在所述多个候选点云集中，确定所述目标对象的点云集；

获取第二点云数据，所述第二点云数据为所述来自所述探测传感器的点云数据中去除所述目标对象的点云集得到的；

所述在第一坐标系中得到目标对象对应的多个三维3D锥形空间，包括：

在所述图像数据中识别所述目标对象和所述目标对象的轮廓；

根据所述目标对象的轮廓，得到第二坐标系中的一个3D点集，所述第二坐标系为所述视觉传感器对应的坐标系；

根据所述3D点集，得到对应于多个放大倍数的多个3D点集；

针对每个第二坐标系中的3D点集，执行以下操作：

将所述3D点集由所述第二坐标系转换到所述第一坐标系；

在所述第一坐标系中，针对每个3D点集进行曲线拟合并从所述第一坐标系的原点投射射线，得到所述3D锥形空间；

所述将所述3D点集由所述第二坐标系转换到所述第一坐标系，包括：

根据所述第二坐标系到车体坐标系的第一转换关系和所述第一坐标系到所述车体坐标系的第二转换关系，将所述3D点集由所述第二坐标系转换到所述第一坐标系。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的轮廓，得到第二坐标系中的一个3D点集，包括：

根据所述第二坐标系的内参，将所述图像数据中目标对象的轮廓的像素坐标转换为所述第二坐标系中的一个3D点集。

4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个3D锥形空间，得到多个候选点云集，包括：

针对每个3D锥形空间，执行以下操作：

确定所述3D锥形空间中所包括的点云到第一坐标系原点的第一距离；

根据对应于所述第一距离的距离系数，聚类所述3D锥形空间中的点云集，得到所述多个候选点云集。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标对象的点云集为所述多个候选点云集中，满足所述目标对象的条件的点云集。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标对象的点云集可信度大于或等于第一阈值。