[发明专利]改进的3D感测

权利要求书

1.一种用于生成场景的三维表示的方法，所述方法包括：

以预定图案发射多个发射波，所述图案具有主轴；

相对于发射器模块的静止部分移动可移动部分，以便根据所述可移动部分的位置和/或定向以多个不同的布置发射所述预定图案；

其中，所述可移动部分的移动受到机械元件的限制，以便提供在一个或更多个所述不同的布置中所述主轴相对于所述静止部分的可预测的定向。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述移动包括将所述可移动部分移动到相对于所述静止部分的一个或更多个位置和/或定向，所述一个或更多个位置和/或定向中的每一个位置和/或定向导致所述发射器模块以所述多个布置中不同的一个布置发射所述预定图案。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述移动包括在所述一个或更多个位置和/或定向中的每一个位置和/或定向上迫使所述可移动部分抵靠所述机械元件，使得所述可移动部分的位置和/或定向是可预测的。

4.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，在所述一个或更多个位置中的每一个位置上限制所述可移动部分在两个相互正交的方向上和/或围绕两个相互正交的轴的移动。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述移动是通过控制所述可移动部分的位移方向而不是位移的大小来执行的。

6.根据任一前述权利要求所述的方法，包括：

将所述可移动部分移动到发射所述预定图案的第一布置的第一位置和/或定向和发射所述预定图案的第二布置的第二位置和/或定向，其中，所述可移动部分在所述第一位置和/或定向中受所述机械元件限制，以及在所述第二位置和/或定向中不受所述机械元件限制；以及所述方法包括：

对于所述预定图案的所述第一布置和第二布置中的每一个，接收反射波布置，所述反射波布置包括是来自所述场景中的一个或更多个对象的反射的反射波；

处理在所述接收器处接收的反射波，并基于关于所述第一位置接收的反射波，校正由在所述第二位置和/或定向中所述可移动元件的定位误差导致的在所述反射波布置中的变化的影响。

7.一种用于在生成场景的三维表示的设备中使用的装置，所述装置包括：

发射器模块，所述发射器模块具有：

发射器，所述发射器用于以预定图案发射多个发射波，所述图案具有主轴；

静止部分；和

可移动部分，所述可移动部分被配置为允许所述发射器模块根据所述可移动部分相对于所述静止部分的位置和/或定向以多个不同的布置发射所述预定图案；以及

机械元件，所述机械元件用于限制所述可移动部分的移动，以便提供在一个或更多个所述不同的布置中所述主轴相对于所述静止部分的可预测的定向。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述机械元件是轴承。

9.根据权利要求7或权利要求8所述的装置，还包括致动器，所述致动器被布置成将所述可移动部分移动到相对于所述静止部分的一个或更多个位置和/或定向，所述一个或更多个位置和/或定向中的每一个位置和/或定向导致所述发射器模块以所述多个布置中不同的一个布置发射所述预定图案。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述机械元件相对于所述静止部分是固定的，并且所述致动器被布置成在所述一个或更多个位置和/或定向中的每一个位置和/或定向上迫使所述可移动部分抵靠所述机械元件，使得所述可移动部分的位置和/或定向是可预测的。

11.根据权利要求10所述的发射装置，其中，致动器主要提供对所述可移动部分的位移方向的控制，而不是对位移的大小的控制。

12.根据权利要求10或权利要求11所述的装置，其中，所述机械元件在所述一个或更多个位置中的每一个位置上限制所述可移动部分在两个相互正交的方向上和/或围绕两个相互正交的轴的移动。