[发明专利]用于确定运输工具位置的方法和装置

说明书

本发明涉及一种用于确定运输工具(10)位置的方法，其中，测定运输工具(10)的道路高度轮廓，并且采集该道路上的图像特征作为地标并将其与存储在数字地图中的地标相比较，其中，为了比较该地标而将所测知和/或所存储的地标变换到共同的视角。在此，所述变换是基于道路高度轮廓的参数模型的模型参数和运输工具倾斜度的参数模型的模型参数来完成的，其中，如此确定模型参数，即，从所述高度轮廓的参数模型和运输工具倾斜度的参数模型确定预期的道路高度轮廓，并且通过改变模型参数来将预期高度轮廓与所测高度轮廓之差最小化。

技术领域

本发明涉及一种用于确定运输工具位置的方法、一种用于确定运输工具位置的装置以及一种具有这种装置的运输工具。

背景技术

从现有技术中知道了将用传感器测得的关于运输工具环境内对象的数据与存储在数字地图中的信息(它包含对象本身特征和对应于相应对象的位置信息)相比较并且相互对应配属，以借助数字地图来确定运输工具的位置。因此，WO 2018/059735 A1涉及一种用于运输工具自定位的方法，在此，运输工具的环境图像借助至少一个图像采集单元来采集，从环境图像中提取出图像特征并将其叠加在存储于数字环境地图中的环境特征上。

发明内容

本发明的任务是以改善的方式来测定运输工具位置、即确定运输工具位置。

本发明来自独立权利要求的特征。有利的改进方案和设计方案是从属权利要求的主题。

在本发明的用于确定运输工具位置的方法中，测定运输工具所在道路的高度轮廓/立视轮廓。为了确定位置，该道路上的图像特征作为地标被采集并且与存储在数字地图中的地标相比较。为了使地标可比较，将所测得的和/或所存的地标变换到共同的视角中。

有利地，存储在数字地图中的地标被变换到所测地标的视角，即，被变换到运输工具的视角。通过所述变换，存储在地图中的地标被虚拟投影到道路上。虚拟意味着所投影的地标仅是计算的。通过投影，所存地标因此被换算成如从运输工具角度看的形式且因此可以与所测地标相比较。

或者，所测地标也可以被变换到所存地标的视角、即数字地图的视角。数字地图的视角在此是俯视视角，即鸟瞰视角。因此通过所述变换，所测地标被虚拟投影到数字地图的平面内。所测地标因此被换算成如被存储在数字地图中的形式且因此可以与存储在地图中的地标相比较。

根据本发明，所测知和/或所存储的地标的变换是基于运输工具的道路高度轮廓的参数模型的模型参数和运输工具倾斜度的参数模型的模型参数来进行的。在此，模型参数被如此确定，即，从高度轮廓的参数模型和运输工具倾斜度的参数模型中确定预期的道路高度轮廓，并且通过改变模型参数来将预期高度轮廓与所测高度轮廓之差最小化。

优选地，本发明方法设计成具有以下步骤：

-利用运输工具的第一传感器单元检测运输工具环境中的道路，

-基于第一传感器单元的第一数据来确定所测知的道路高度轮廓，

-确定道路高度轮廓的参数模型的模型参数和运输工具倾斜度的参数模型的模型参数，

-通过第一传感器单元或第二传感器单元采集代表所测地标的第二数据，

-在将所测知和/或所存储的地标变换到共同视角之后，将所测地标与存储在数字地图中的地标相比较，并且

-从地标比较中确定运输工具的位置。

运输工具可以是轿车、货车、公共汽车、轨道车辆或飞机。

优选地，运输工具倾斜度的参数模型被如此限定，即，它描绘运输工具的纵轴线和横轴线关于参考平面、尤其是水平面的偏转。

在这里，运输工具倾斜度的参数模型优选基于运输工具横向俯仰角正切函数和运输工具纵向翻滚角正切函数来产生。俯仰角和翻滚角在此是运输工具倾斜度的参数模型的模型参数。