[发明专利]用于确定运输工具位置的方法和装置

权利要求书

1.一种用于确定运输工具(10)位置的方法，其中，测定该运输工具(10)的道路高度轮廓，并且采集该道路上的图像特征作为地标并将其与存储在数字地图中的地标相比较，其中，为了比较地标而将所测知和/或所存储的地标变换到共同的视角，

其特征是，

所述变换是基于该道路高度轮廓的参数模型的模型参数和运输工具倾斜度的参数模型的模型参数来完成的，其中，如此确定所述模型参数，即，从该道路高度轮廓的参数模型和该运输工具倾斜度的参数模型确定预期的道路高度轮廓，并且通过改变模型参数来将该预期高度轮廓与所测高度轮廓之差最小化。

2.根据权利要求1所述的方法，具有以下步骤：

-利用该运输工具(10)的第一传感器单元(3)检测(S1)该运输工具(10)环境中的道路，

-基于该第一传感器单元(3)的第一数据来确定(S2)所测知的道路高度轮廓，

-确定(S3)该道路高度轮廓的参数模型的模型参数和该运输工具倾斜度的参数模型的模型参数，

-通过该第一传感器单元(3)或通过第二传感器单元(5)采集(S4)代表所测地标的第二数据，

-在将所测知和/或所存储的地标变换到共同的视角之后，将所测地标与存储在该数字地图中的地标相比较(S5)，

-从地标比较中确定(S6)该运输工具(10)的位置。

3.根据前述权利要求之一所述的方法，其中，该道路高度轮廓的参数模型包含用于纵向(x)的可参数化曲线和用于横向(y)的可参数化曲线。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述用于纵向的可参数化曲线是具有两个模型参数的二阶多项式，并且其中，所述用于横向的可参数化曲线是具有四个模型参数的四阶多项式。

5.根据前述权利要求之一所述的方法，其中，该运输工具倾斜度的参数模型描绘该运输工具(10)的纵轴线和横轴线关于该运输工具(10)的支承面的偏转。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，该运输工具倾斜度的参数模型是基于该运输工具(10)的俯仰角的正切函数和该运输工具(1)的翻滚角的正切函数来产生的。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，该俯仰角的和/或该翻滚角的时间序列分别被用来校准该第一传感器单元(3)和/或该第二传感器单元(5)。

8.根据前述权利要求之一所述的方法，其中，对于该第一传感器单元(3)和/或该第二传感器单元(5)采用以下各项中的至少一个：激光雷达单元，雷达单元，立体摄像头单元，超声波传感器单元。

9.一种用于确定运输工具(10)位置的装置(1)，具有：

-该运输工具(10)的第一传感器单元(3)，其中，该第一传感器单元(3)设计用于检测该运输工具(10)环境中的道路，

-计算单元(7)，其设计用于基于该第一传感器单元(3)的第一数据来确定所测知的道路高度轮廓，并且该计算单元设计用于通过将预期高度轮廓与所测高度轮廓之差最小化来确定该道路高度轮廓的参数模型的模型参数和该运输工具(10)的运输工具倾斜度的参数模型的模型参数，其中，从该高度轮廓的参数模型和该运输工具倾斜度的参数模型产生该预期高度轮廓，

-第二传感器单元(5)，其设计用于采集关于来自该运输工具(10)环境的对象的第二数据，其中，所述第二数据代表测知的地标，

-其中，该计算单元(7)还设计用于将所测地标与数字地图中所存的地标相比较，其中，所测的和/或所存的地标通过换算从而变换到共同的视角以保证地标可比较性，并且其中，所述变换是基于所确定的该高度轮廓和该运输工具倾斜度的参数模型的模型参数来进行的，并且其中，该计算单元(7)设计用于从地标比较中确定该运输工具(10)的位置。

10.一种运输工具(10)，具有根据权利要求9的装置(1)。