[发明专利]根据摆姿势的单目视频的边界估计

权利要求书

1.一种方法，包括：

获得一组图像和与所述一组图像对应的一组姿势，所述一组图像是已经从至少部分地由一组相邻墙壁包围的环境中捕获的；

基于所述一组图像和所述一组姿势生成所述环境的深度图；

基于所述一组图像生成一组墙壁分割图，所述一组墙壁分割图中的每一个墙壁分割图指示所述一组图像中的对应图像的包含所述一组相邻墙壁的目标区域；

基于所述深度图和所述一组墙壁分割图生成点云，所述点云包括沿着所述深度图的与所述目标区域对齐的部分所采样的多个点；以及

基于所述点云，估计沿着所述一组相邻墙壁的所述环境的边界。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

使用一个或多个传感器捕获所述一组图像和所述一组姿势，其中，获得所述一组图像和所述一组姿势包括：从所述一个或多个传感器接收所述一组图像和所述一组姿势。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述一个或多个传感器包括被配置为捕获所述一组图像的图像传感器和被配置为捕获所述一组姿势的姿势传感器。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

识别所述点云的一组聚类，所述一组聚类中的每一个聚类包括所述多个点的子集，以及其中，所述一组聚类中的每一个聚类被确定为对应于所述一组相邻墙壁中的不同墙壁。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述多个点包括2D点，以及其中，基于所述点云，估计沿着所述一组相邻墙壁的所述环境的所述边界包括：

针对所述一组聚类中的每一个聚类，将一条线拟合到所述多个点，得到多条线；以及

通过延伸所述多条线直到到达交点来形成闭环。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述多个点包括3D点，以及其中，基于所述点云，估计沿着所述一组相邻墙壁的所述环境的所述边界包括：

针对所述一组聚类中的每一个聚类，将一个平面拟合到所述多个点，得到多个平面；以及

通过延伸所述多个平面直到到达相交线来形成闭环。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一组图像包括RGB图像。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一组姿势包括捕获所述一组图像的图像传感器的相机取向。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个点包括3D点。

10.一种系统，包括：

一个或多个处理器；以及

计算机可读介质，其包括指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时，使所述一个或多个处理器执行包括以下的操作：

获得一组图像和与所述一组图像对应的一组姿势，所述一组图像是已经从至少部分地由一组相邻墙壁包围的环境中捕获的；

基于所述一组图像和所述一组姿势生成所述环境的深度图；

基于所述一组图像生成一组墙壁分割图，所述一组墙壁分割图中的每一个墙壁分割图指示所述一组图像中的对应图像的包含所述一组相邻墙壁的目标区域；

基于所述深度图和所述一组墙壁分割图生成点云，所述点云包括沿着所述深度图的与所述目标区域对齐的部分所采样的多个点；以及

基于所述点云，估计沿着所述一组相邻墙壁的所述环境的边界。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述操作还包括：

使用一个或多个传感器捕获所述一组图像和所述一组姿势，其中，获得所述一组图像和所述一组姿势包括：从所述一个或多个传感器接收所述一组图像和所述一组姿势。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述一个或多个传感器包括被配置为捕获所述一组图像的图像传感器和被配置为捕获所述一组姿势的姿势传感器。