[发明专利]自主全向驱动单元

权利要求书

1.一种自主全向驱动单元，包括：

·驱动底盘，所述驱动底盘至少被支撑在与水平轴线同轴的两个独立的平行驱动轮上，每个驱动轮由包括在所述驱动底盘中的驱动马达致动；

·运输底盘，具有中心区域，通过与竖直轴线同轴的旋转接头被叠置于且连接至所述驱动底盘上，所述竖直轴线在两个所述驱动轮之间与所述水平轴线相交，所述运输底盘在外围区域围绕所述驱动底盘延伸，所述运输底盘被支撑在围绕所述驱动底盘分布的多个脚轮上；

所述驱动单元还包括：

·旋转装置，所述旋转装置与所述竖直轴线同心且被集成在处于所述运输底盘与所述驱动底盘之间的所述旋转接头中，由被支撑在所述运输底盘中的旋转马达致动，所述旋转马达确定所述驱动底盘相对于所述运输底盘围绕所述竖直轴线的角位置，以及

·控制装置，所述控制装置被配置成用于以协作方式调节至少两个所述驱动马达和所述旋转马达，以获得所述运输底盘的全向移动；而且

所述旋转装置包括齿圈，所述齿圈被集成地附接至所述驱动底盘，且连接至由所述旋转马达致动的齿轮。

2.根据权利要求1所述的自主全向驱动单元，其中，所述驱动底盘包括放置在所述驱动轮与所述旋转接头之间的减震装置。

3.根据权利要求2所述的自主全向驱动单元，其中，所述减震装置由被放置在所述驱动底盘的第一部分与所述驱动底盘的第二部分之间的弹性能压缩元件组成，所述第一部分支撑所述驱动轮，所述第二部分支撑所述旋转接头。

4.根据权利要求1所述的自主全向驱动单元，其中，能重复充电的至少一个电池被支撑在所述运输底盘中，通过旋转电触头与所述驱动马达相连，该旋转电触头与所述竖直轴线同心且被集成于所述旋转接头中。

5.根据权利要求4所述的自主全向驱动单元，其中，所述至少一个电池是被布置在所述驱动底盘两侧的两个对称的电池。

6.根据权利要求1所述的自主全向驱动单元，其中，所述运输底盘支撑障碍物检测传感器，所述障碍物检测传感器选自激光传感器或相机。

7.根据权利要求6所述的自主全向驱动单元，其中，所述运输底盘的所述障碍物检测传感器位于所述运输底盘的侧缘中，所述侧缘至少围绕所述驱动底盘和所述脚轮。

8.根据权利要求1所述的自主全向驱动单元，其中，所述运输底盘支撑引导传感器，所述引导传感器选自：旋转接头角位置传感器、加速度计、陀螺仪、或光学流量传感器。

9.根据权利要求1所述的自主全向驱动单元，其中，所述驱动底盘支撑引导传感器，所述引导传感器选自：磁性天线、天顶相机。

10.根据权利要求1所述的自主全向驱动单元，其中，在所述运输底盘的上方定位有能升高平台，所述能升高平台通过提升装置附接至所述运输底盘，所述提升装置被配置成用于沿平行于所述竖直轴线的方向移动所述能升高平台。

11.根据权利要求10所述的自主全向驱动单元，其中，所述能升高平台包括负载传感器，所述负载传感器选自：感应式传感器、最低点相机、称重元件。

12.根据权利要求1所述的自主全向驱动单元，其中，所述多个脚轮围绕所述驱动底盘径向对称地分布。