[发明专利]使用货架支柱标识的通道末端保护和车辆位置校准的系统和方法

权利要求书

1.一种物料搬运车辆，包括相机、车辆位置处理器和驱动机构，所述驱动机构被配置成沿着库存转运面移动物料搬运车辆，其中：

所述相机被配置成捕捉包含用于多层仓库货架系统的货架系统通道的通道末端标识符的图像；和

所述车辆位置处理器被配置成

从所述相机捕捉的通道末端标识符的图像，生成包含通道末端限制的通道末端限制数据，

判定物料搬运车辆是否超过通道末端限制，

当物料搬运车辆的操作状态超过通道末端限制时，向物料搬运车辆的驱动机构发送基于限制的命令，

基于所述基于限制的命令发起车辆行动，所述车辆行动被配置成将物料搬运车辆的操作更改为在通道末端限制内的更改操作状态，和

在更改操作状态下导航物料搬运车辆退出货架系统通道。

2.按照权利要求1所述的物料搬运车辆，其中通道末端限制包括速度限制、提升高度限制、加速度限制、减速度限制、提升加速度限制、提升减速度限制或者它们的组合。

3.按照权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述车辆位置处理器被配置成在更改操作状态下，在通道末端限制之内或之外的附加操作状态下，或者在从它们之中选择的操作状态的组合下，在货架系统通道之外导航物料搬运车辆。

4.按照权利要求1所述的物料搬运车辆，其中通道末端标识符布置在通道末端货架支柱上。

5.按照权利要求1所述的物料搬运车辆，其中通道末端标识符布置在货架系统通道的末端货架支柱上。

6.按照权利要求1所述的物料搬运车辆，其中：

所述相机被配置成捕捉包含用于多层仓库货架系统的货架系统通道的通道入口标识符的图像；和

所述车辆位置处理器被配置成

从所述相机捕捉的通道入口标识符的图像，生成通道末端位置数据和特定于通道的货架支柱间距数据，

使用通道末端位置数据来生成物料搬运车辆沿库存转运面的初始位置，

当物料搬运车辆沿着与通道入口标识符对应的货架系统通道行进时，根据通道末端位置数据和特定于通道的货架支柱间距数据，生成物料搬运车辆的预期位置，和

在物料搬运车辆的预期位置对应于货架系统通道的末端时，判定物料搬运车辆的操作状态是否超过通道末端限制。

7.按照权利要求6所述的物料搬运车辆，其中所述车辆位置处理器还被配置成从位于货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的图像，生成物料搬运车辆的预期位置。

8.按照权利要求1所述的物料搬运车辆，其中：

物料搬运车辆还包括门架组件、门架组件控制单元和货叉架组件；

所述门架组件和所述门架组件控制单元被配置成沿着垂直提升轴移动所述货叉架组件；和

所述相机固定到所述货叉架组件上，并被配置成捕捉

(i)位于多层仓库货架系统的货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在下图像，和

(ii)位于多层仓库货架系统的货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在上图像；和

所述车辆位置处理器被配置成

从货架支柱的货叉在下图像生成所述相机沿水平轴的货叉在下坐标X1，

从当所述货叉架组件在提升高度H1时捕捉的货架支柱的货叉在上图像，生成所述相机沿水平轴的货叉在上坐标X2，

将门架摆动偏移量确定为货叉在下坐标X1与货叉在上坐标X2之差，和

使用门架摆动偏移量以及随后捕捉的位于货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在上图像，来确定当所述货叉架组件在提升高度H1时物料搬运车辆的水平前进位置。