[发明专利]处理来自基于事件的传感器的信息的方法

权利要求书

1.处理来自基于事件的传感器的信息的方法，所述基于事件的传感器(10)具有朝向场景的像素阵列，且所述信息包含源自所述像素的取决于来自所述场景的入射光的变化的事件，所述方法包括：

存储(S1)所述阵列的像素的集合的数据结构，所述数据结构包含针对所述集合的每一像素的与源自所述像素的至少一个最新事件相关联的事件数据；以及

在接收(S2)来自所述阵列的第一像素(A)的当前事件(E)后；

针对包含所述阵列中的第一像素和邻近于所述第一像素的多个第二像素的像素群组检索(S3)所述数据结构中包含的任何事件数据；以及

基于所述当前事件(E)和源自所述群组的像素的至少一个最新事件之间的至少一个连接性准则来标记(S4)所述当前事件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，标记所述当前事件包括，如果所述当前事件不满足所述至少一个连接性准则，其中任何事件为源自所述群组的像素的最新事件，则：

将新丛集ID分配给所述当前事件；以及

在所述第一像素(A)的数据结构所包含的事件数据中包含所分配的新丛集ID。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，标记所述当前事件包括，如果所述当前事件满足所述至少一个连接性准则，其中仅一个事件为源自所述群组的像素的最新事件，则：

向所述当前事件分配先前分配给所述一个事件的丛集ID；以及

在所述第一像素(A)的数据结构所包含的事件数据中包含所分配的丛集ID。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，标记所述当前事件包括，如果所述当前事件满足所述至少一个连接性准则，其中多个事件为源自所述群组的相应像素的最新事件，且同时相同的丛集ID分配给所述多个事件，则：

将相同的丛集ID分配给所述当前事件；以及

在所述第一像素(A)的数据结构所包含的包含所分配的相同的丛集ID。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，标记所述当前事件包括，如果所述当前事件满足所述至少一个连接性准则，其中多个事件为源自所述群组的相应像素的最新事件，且同时不同的丛集ID分配给所述多个事件，则：

将不同的丛集ID合并为经合并丛集ID；

将所述经合并丛集ID分配给所述当前事件；以及

在所述第一像素(A)的数据结构所包含的事件中包含所分配的经合并丛集ID。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述多个第二像素包含像素阵列中直接环绕所述第一像素(A)的4或8个像素。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，像素的数据结构中包含的事件数据包含源自所述像素的最新事件的时戳，

且其中，所述当前事件(E)和源自所述群组的像素的最新事件之间的至少一个连接性准则包含应用于所述当前事件(E)和源自所述群组的像素的最新事件之间的时戳差的准则。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，像素的数据结构中包含的事件数据包含源自所述像素的最新事件的极性，

且其中，所述当前事件(E)和源自所述群组的像素的最新事件之间的至少一个连接性准则包含应用于所述当前事件(E)和源自所述群组的像素的最新事件的相应极性的准则。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，像素的数据结构中包含的事件数据包含针对源自所述像素的最新事件估计的闪烁频率，

且其中，所述当前事件(E)和源自所述群组的像素的最新事件之间的至少一个连接性准则包含应用于针对所述当前事件(E)和针对源自所述群组的像素的最新事件估计的相应闪烁频率的准则。