[实用新型]一种机器人头部传动连接结构

说明书

本实用新型公开了一种机器人头部传动连接结构，包括躯干和头部，所述躯干上端固定连接有伸缩软管，伸缩软管上端与头部接触，躯干上端设置有支撑架，支撑架下侧安装有第一电机，第一电机输出轴向上贯穿支撑架、上端连接有球体，球体上部设置有弧形槽，弧形槽内设置有弧形齿条，头部内安装有第二电机，第二电机输出轴连接有齿轮，头部下端设置有球壳座，球壳座通过球副与球体铰接，球壳座上部设置有与弧形槽对应的通孔，齿轮下端贯穿通孔与弧形齿条啮合；本实用新型实现机器人头部左右转动和低头抬头动作，结构简单、紧凑，运行安全、稳定，外形规整、美观，故障率低。

技术领域

本实用新型属于机器人传动结构技术领域，特别涉及一种机器人头部传动连接结构。

背景技术

现有技术中，随着类人形机器人的发展，机器人的拟人化程度也越来越高，因此对机器人的灵活度及动作也提出了更高的要求，目前，类人形机器人的自由度主要集中在手臂以及下肢，而大部分机器人的头部与躯干固定连接或者通过水平旋转的方式可转动安装在躯干上。人类头部的动作主要是左右转动，前后点头等旋转动作，申请号为CN201621193345.4的中国专利公开了一种机器人头部传动连接结构，使机器人的头部相对于机器人的躯干转动。虽然该装置驱动构件实现连续而稳定的工作，但是该装置仅能实现对头部进行左右的转动，无法实现对头部进行低头和抬头等基本操作，大大降低了机器人的实用性。

实用新型内容

本实用新型之目的在于提供一种机器人头部传动连接结构，实现机器人头部左右转动和低头抬头动作，结构简单、紧凑，运行安全、稳定，外形规整、美观，故障率低。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人头部传动连接结构，包括躯干和头部，所述躯干上端固定连接有伸缩软管，伸缩软管上端与头部接触，躯干上端设置有支撑架，支撑架下侧安装有第一电机，第一电机输出轴向上贯穿支撑架、上端连接有球体，球体上部设置有弧形槽，弧形槽内设置有弧形齿条，头部内安装有第二电机，第二电机输出轴连接有齿轮，头部下端设置有球壳座，球壳座通过球副与球体铰接，球壳座上部设置有与弧形槽对应的通孔，齿轮下端贯穿通孔与弧形齿条啮合。

进一步地，所述第一电机的输出轴和球体均位于伸缩软管内侧。

进一步地，所述弧形齿条不凸出于弧形槽外、即不凸出于球体外侧球面。

进一步地，所述伸缩软管为金属伸缩软管。

进一步地，所述球壳座贯穿头部下端侧壁，球壳座开口向下与球体配合。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型实现机器人头部左右转动和低头抬头动作，结构简单、紧凑，运行安全、稳定，外形规整、美观，故障率低。

附图说明

图1为本实用新型的内部结构示意图。

图2为本实用新型的球壳座截面内部结构示意图。

图3为本实用新型的外部示意图。

图中：1、躯干，2、头部，3、伸缩软管，4、支撑架，5、第一电机，6、球体，7、弧形槽，8、弧形齿条，9、第二电机，10、齿轮，11、球壳座，12、通孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。