[实用新型]一种传热管定位机器人旋转结构

说明书

本实用新型公开了一种传热管定位机器人旋转结构，包括基座和转台，基座和转台两部分相对旋转，实现旋转动作。本实用新型的有益效果在于：实现气路和电路转换机构滑环，并集成至定位机器人结构中，使得电信号和一路压缩气体不受电缆和气管限制，可以无限循环旋转。可大大提供检查效率。由于滑环的结构，转台的阀，传感器等全部前置于执行机构卡爪处，这样可减少气管连接。由于采用了偏心的电机带动同步带轮驱动方式，降低了设备整体高度，并给滑环的安装让出了空间。气电滑环的设计保证了最终只需要一个电缆和一根气管就足够给定位机器人提供动力和信号。

技术领域

本实用新型属于蒸汽发生器传热管及类似设备的无损检测，具体涉及一种传热管定位机器人旋转结构。

背景技术

蒸汽发生器(Steam Generator，以下简称SG)是核电站中仅次于堆芯压力容器的重型关键设备，也是核电设备运行中发生故障最多的设备之一。SG水室的内表面、主管道接头、隔板、管板以及数以千计的传热管都是SG在役检修、评估的对象，其中又以传热管的在役检修、评估最为复杂。传热管的腐蚀破损将导致一回路放射性介质泄漏至二回路，产生严重的水污染，并危及一回路安全。一旦发生泄漏事故，核电站将被迫紧急停堆，造成重大的经济损失与安全隐患。因此对SG定期进行在役检修、评估是避免非计划停堆的主要手段。

本专利提出了一种新型核电站蒸汽发生器管板定位检测机器人结构可解决蒸汽发生器传热管的检修问题。检修机器人是一种可以在管板上进行行走的装置，检修机器人要实现在管板上行走的旋转结构是其中的关键部件。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种传热管定位机器人旋转结构，它能够适应蒸汽发生器在役检修的复杂工况，该结构实现了一种新型的管板运动方式，将气路和电路转换机构集成至定位机器人结构中，实现嵌入式设计，使得电信号和一路压缩气体不受电缆和气管限制，可以无限循环，能够大大提高检查效率。

本实用新型的技术方案如下：一种传热管定位机器人旋转结构，包括基座和转台，基座和转台两部分相对旋转，实现旋转动作。

所述的基座下方设有电缆接头和气管快速接头。

所述的基座的下方安装有电机，电机通过同步带轮组带动谐波减速器，谐波减速器穿过基座，谐波减速器输出端与连接轴固定，连接轴与滑环连接轴固定，带动滑环动环旋转，使得电信号和一路压缩气体不受电缆和气管限制，可以无限循环。

所述的滑环上固定有滑环定位架。

所述的基座的下方还安装有电磁阀组、IO模块和驱动器，升降气缸穿过基座，并与位于基座上方的升降柱连接。

所述的基座上部安装有光电开关，用于确定转台零位。

所述的转台罩在外壳中，转台上部设置有卡爪，转台上每个卡爪都通过第二电磁阀、第一电磁阀，弹簧进行卡爪的收回、涨紧和释放。

本实用新型的有益效果在于：实现气路和电路转换机构滑环，并集成至定位机器人结构中，使得电信号和一路压缩气体不受电缆和气管限制，可以无限循环旋转。可大大提供检查效率。由于滑环的结构，转台的阀，传感器等全部前置于执行机构卡爪处，这样可减少气管连接。由于采用了偏心的电机带动同步带轮驱动方式，降低了设备整体高度，并给滑环的安装让出了空间。气电滑环的设计保证了最终只需要一个电缆和一根气管就足够给定位机器人提供动力和信号。

附图说明

图1为本实用新型所提供的一种传热管定位机器人旋转结构示意图；

图2为基座示意图；

图3为机载主控箱图；

图4为转台结构示意图一；

图5为转台结构示意图二；

图6定位机器人旋转结构剖视图。