[实用新型]一种悬吊轨道式外墙喷涂机器人及自动喷涂系统

说明书

本实用新型公开一种悬吊轨道式外墙喷涂机器人及自动喷涂系统，所述悬吊轨道式外墙喷涂机器人包括：轨道，与所述轨道匹配的移动滑台，安装在所述移动滑台上的机械手，安装在所述机械手上的喷涂部件；所述喷涂部件包括：喷涂支架，分别安装在喷涂支架上的视觉相机、喷枪、测距仪；所述视觉相机、测距仪分别设置在喷枪的两侧。移动滑台可以在轨道上移动，从而带动机械手、喷涂部件沿轨道移动，升降轨道，从而可以对外墙进行喷涂。视觉相机用于捕捉喷涂工作面的图像，从而得出喷枪理想的工作轨迹，所述测距仪用于测距和涂层的厚度的测量。用轨道替换吊篮，大大减少了平台高空悬吊重量和迎风面积，同时方便平台动力故障检修和维护。

技术领域

本实用新型涉及墙面喷涂设备技术领域，尤其涉及一种悬吊轨道式外墙喷涂机器人及自动喷涂系统。

背景技术

外墙喷涂是通过将特殊涂料喷涂在建筑外墙面，起到避免墙面直接暴露在空气中，美化、防火、防虫、隔热保温等作用。目前高层建筑外墙喷涂多以吊篮为平台，通过吊篮搭载人工或机器人、涂料和喷涂设备等，完成外墙施工作业。

以吊篮为平台的外墙喷涂机器人一般由喷涂轨道、移动滑台、机械手、控制系统、供料系统、升降动力系统等部件组成。喷涂轨道安装在吊篮上，移动滑台安装在喷涂轨道上，机械手安装在移动滑台上，升降动力系统、喷涂控制系统和供料系统放置在吊篮里。

吊篮平台复杂，多种设备的搭载使平台可载涂料量严重减少，高空迎风面积大大增加，抗风干扰能力弱，可施工作业时间短。升降动力系统内置于吊篮里，高空发生动力故障时维修极端困难。因此急需一种轻简、抗风干扰能力强且升降动力系统易于检修维护的外墙喷涂机器人。

目前以吊篮为平台的外墙喷涂机器人笨重硕大，单次可载涂料量少，平地转移困难，以致于不能实现一个工作面的连续喷涂供料，需要多次升降补料，而补料后很难精确与上次喷涂边缘匹配，影响喷涂质量；平台高空迎风面积大，需要大型的抗风辅助设备，抗干扰能力弱，在一般恶劣气候条件下不能施工，严重减少了可作业时间；平台的动力系统放置在吊篮内部，高空作业发生故障时，维修极端困难。

因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题：提供一种悬吊轨道式外墙喷涂机器人及自动喷涂系统，方便对外墙进行喷涂施工。

本实用新型的技术方案如下：提供一种悬吊轨道式外墙喷涂机器人，包括：轨道，与所述轨道匹配的移动滑台，安装在所述移动滑台上的机械手，安装在所述机械手上的喷涂部件；所述喷涂部件包括：喷涂支架，分别安装在喷涂支架上的视觉相机、喷枪、测距仪；所述视觉相机、测距仪分别设置在喷枪的两侧。移动滑台可以在轨道上移动，从而带动机械手、喷涂部件沿轨道移动，升降轨道，从而可以对外墙进行喷涂。视觉相机用于捕捉喷涂工作面的图像，从而得出喷枪理想的工作轨迹，所述测距仪用于测距和涂层的厚度的测量。用轨道替换吊篮，大大减少了平台高空悬吊重量和迎风面积，同时方便平台动力故障检修和维护。优选的，所述测距仪采用激光雷达。

进一步地，所述悬吊轨道式外墙喷涂机器人，还包括：安装在所述轨道左端上的左涵道风扇、左姿态传感器，安装在所述轨道右端上的右涵道风扇、右姿态传感器。所述左姿态传感器、右姿态传感器用于获取轨道的姿态数据，控制柜便可以根据姿态数据控制左涵道风扇、右涵道风扇来矫正轨道的姿态并保持水平。

进一步地，所述悬吊轨道式外墙喷涂机器人，还包括：安装在所述轨道上的推动风扇，所述推动风扇的进风口正对外墙。所述推动风扇可将轨道推近外墙，同时也可以抵消喷枪喷涂时带来反冲力。优选的，所述推动风扇为2个，分别设置在轨道的两端。

进一步地，所述悬吊轨道式外墙喷涂机器人，还包括：安装在所述轨道左端上的左行程开关、安装在所述轨道右端上的右行程开关。所述左行程开关和右行程开关用于对移动滑台进行限位。