[实用新型]隧道消防机器人

说明书

本实用新型公开了隧道消防机器人，该机器人包括灭火剂储蓄箱、炮管、热成像镜头、控制装置和外壳，控制装置和灭火剂储蓄箱被包裹在陶瓷纤维外壳内，可伸缩炮管与灭火剂储蓄箱相连通，灭火剂储蓄箱设有阀门和加压装置，灭火时阀门开启，灭火剂储蓄箱中的灭火剂进入炮管，加压装置加压把灭火剂发射出去；阀门由控制装置控制开启；可伸缩炮管与灭火剂储蓄箱连接处设有旋转伸缩装置，通过旋转伸缩装置，在隧道消防机器人主体不动的情况下，调整炮管的长度及水平和竖向的角度。选择可伸缩炮管同时具有旋转伸缩装置，能够在隧道内进行较大面积的灭火，可操作范围更广。

本申请是原申请“隧道导轨行进消防机器人系统及隧道消防机器人”(申请号202022012968X，申请日2020年09月15日)的分案申请。

技术领域

本实用新型属于岩土工程技术领域，涉及一种隧道消防机器人。

背景技术

伴随着交通运输业的快速发展，隧道工程日益增多，隧道呈圆筒状，排烟与散热条件差，加上隧道通常在远离人群聚居的地方和隧道内设备老化及故障等原因，一旦隧道发生火灾，火势蔓延快，浓烟在隧道内积聚，消防救援人员又很难快速到达现场实施救援，被困车辆造成交通拥堵瘫痪，人员疏散困难，甚至会造成人员伤亡。因此，在隧道火灾事故中，倘若能使用机器人、无人机等技术监测火灾信息，定位火灾位置，参与灭火救援工作，对于提高灭火效率、避免或减少消防人员伤亡、减小火灾损失等具有重要意义。

传统技术中，隧道火灾救援一般采用消防人员灭火，灭火速度慢、灵活性差、工作效率低，对于较大的火灾事故难以控制，而且安全风险极大，容易造成人员伤亡。而较少采用消防机器人参与的火灾救援工作也体现了现有消防机器人的不足：首先，现有的火灾探测器如感温火灾探测器只有当火势很大时才能发出报警信号，通过具体实验可发现，隧道的空间很大，使用传统的方法，使用感温火灾探测器对于较远的火源不能作出反映，往往火源蔓延到探测器探测范围内才可被感知，此时火灾已发生一定时间并开始蔓延，从而不能对火灾作出及时的防控。感烟火灾探测器在环境造成干扰及尘土和污染物堆积在传感器的罩和滤网表面时，容易造成错误警报，感光火灾探测器易受环境的影响易发出假报警信号。其次，有些消防机器人需要配备消防运输车，体积大，传统的消防机器人想要持续性工作，都需要配备专有的消防供电车等一系列附属设备，这就导致这些机器人总体的体积很大，交通拥堵时不易进入隧道，有的还需要人员遥控操作灭火，半智能化的消防机器人智能化程度低；另外，现有的消防机器人采用轮式或履带式的移动装置，移动的普适性不足，而且其控制器抗干扰能力差，故障率高，灭火范围不足。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型拟解决的技术问题是，提供一种隧道导轨行进消防机器人系统及隧道消防机器人。该消防机器人系统的主体采用固定于纵向隧道壁的导轨行进的方式，并将火眼系统应用在隧道消防机器人中，具有实时存储火灾图片和灭火视频的优点，实现精准监测定位隧道火灾并自主快速灭火的目的，有效解决现有技术的监测精度低、机器人移动笨拙、抗干扰能力差等问题。

为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：

一种隧道导轨行进消防机器人系统，包括

供电装置，给整个系统供电，包括储能子系统供电及市电供电；储能子系统在市电断电时继续给整个系统供电，

控制装置；

火情监测装置，与控制装置传输信号；所述火情监测装置包括火眼系统、安装在隧道中的视频监控系统；

火源追踪装置，与控制装置传输信号，所述火源追踪装置包括热成像系统；

灭火装置，接受控制装置控制，通过磁悬浮导轨在隧道内移动，灭火装置具有伸缩炮管。