[实用新型]一种柔性抓手及自动上件装置

说明书

本实用新型涉及一种柔性抓手和自动上件装置，柔性抓手包括安装座以及固定在安装座上的吸盘组件、第一图像传感器、第二图像传感器、测距传感器、3D相机和可翻转避位光源组件；吸盘组件包括吸盘和第一驱动件，第一驱动件与吸盘相连，驱动吸盘旋转；可翻转避位光源组件包括避位光源和第二驱动件，第二驱动件与避位光源相连，驱动避位光源翻转；吸盘、避位光源、第一图像传感器、第二图像传感器测距传感器、3D相机均位于安装座的同一侧。本实用新型的柔性抓手及自动上件装置可以根据自身传感器检测产品外形，自动调整自身与产品的相对位置及吸盘的姿态，对产品进行吸附固定，然后进行移栽，可以满足各类保险杠产品的应用。

技术领域

本实用新型涉及汽车外饰领域，更具体地涉及一种柔性抓手及自动上件装置。

背景技术

随着汽车行业的迅速发展，各项技术日益成熟，市场的竞争愈加激烈，尤其是各类小批量多品种的新能源车型和国外高端乘用车近年逐步进入国内制造，其高质量高标准的先进制造技术及工艺，对国内汽车零部件制造厂商无疑是一个巨大的挑战。因此如何提升汽车零部件制造技术、提高生产效率、降低生产成本以及开发应用符合客户需求的核心新技术、新工艺是目前汽车零部件制造厂家迫在眉睫的工作，更是公司立于不败之地的基石。

目前汽车(乘用车)外饰件(前后保险杠)制造行业包括国外同行业，虽然都已采用先进的自动涂装流水线生产，但是在产品的取放技术上始终没有突破，完全依靠众多人工操作，由人工把一个个产品放到流水线的挂具上，然后再由人工将一个个涂装完成的产品取下。然而，这种操作工艺使得产品质量难以受控，并且生产效率低、人工成本高。目前有不少保险杠涂装企业在自动取放技术上都在努力，但苦于技术难度太大毫无进展，无法应对多品种、小批量、快节奏的生产趋势。日系个别企业虽然已采用了自动取放技术，但日系产品结构单一，采用睡姿摆放(利用保险杠产品内凹外凸结构通过内凹下侧承托杆摆放)，其使用范围有限且效率低下。

因此，研发一种可以根据产品外形自动调整抓取状态的柔性抓手的需求日益迫切。

实用新型内容

本实用新型提供一种柔性抓手及自动上件装置，解决了现有技术中保险杠涂装工艺生产效率低、人工成本高以及产品质量难以保证的问题。

本实用新型一方面提供一种柔性抓手，包括安装座、位于所述安装座一侧的吸盘组件、第一图像传感器、第二图像传感器、测距传感器、可翻转避位光源组件以及镜头朝向该侧的3D相机；其中，

所述吸盘组件包括吸盘和第一驱动件，所述第一驱动件与所述吸盘相连，驱动所述吸盘旋转；

所述可翻转避位光源组件包括避位光源和第二驱动件，所述第二驱动件与所述避位光源相连，驱动所述避位光源翻转；

所述吸盘、所述避位光源、所述第一图像传感器、所述第二图像传感器所述测距传感器、所述3D相机均位于所述安装座的同一侧。

在一个可选的实施例中，所述吸盘组件为三个，且三个所述吸盘呈三角形分布。

在一个可选的实施例中，所述第一驱动件为伺服电机。

在一个可选的实施例中，所述第二驱动件包括气缸和翻转轴，所述气缸一端固定在所述安装座上，另一端与所述翻转轴相连，所述避位光源与所述翻转轴相连。

在一个可选的实施例中，柔性抓手还包括第三驱动件，所述第三驱动件固定在所述安装座上且与所述第二图像传感器相连，驱动所述第二图像传感器竖直移动。

在一个可选的实施例中，所述第三驱动件为电缸。

在一个可选的实施例中，所述第一图像传感器和第二图像传感器均为电荷耦合器件相机。

在一个可选的实施例中，所述测距传感器为激光测距仪。

在一个可选的实施例中，所述3D相机的外侧还设有保护罩，所述保护罩固定在所述安装座上。