[实用新型]一种基于图像识别的电驱式智能大棚蔬菜移栽装置

说明书

一种基于图像识别的电驱式智能大棚蔬菜移栽装置，包括车板体、株距调节装置、图像识别装置、喂苗输送装置、投苗装置、鸭嘴开合控制装置和鸭嘴移栽覆土装置；喂苗输送装置通过伸缩杆伸缩并旋转至苗输出口投苗；株距调节装置用于调节农作业的移栽株距；鸭嘴开合装置通过凸轮机构的牵动控制鸭嘴开合；鸭嘴移栽覆土装置通过与车板体的前进运动相符合的鸭嘴往复运动实现幼苗垂直定植；图像识别装置通过工业相机拍照自动识别移栽过程中出现空穴并报警。本实用新型改善温室大棚蔬菜移栽过程中人工作业时费工、费时、费力现状，克服现有蔬菜秧苗移栽机无法用于温室大棚作业的弊端，促进蔬菜产业规模、标准、集约化发展，解决传统移栽机的尾气污染等问题。

技术领域

本实用新型属于农业机械领域，具体涉及一种基于图像识别的电驱式智能大棚蔬菜移栽装置。

背景技术

我国对移栽机器人的研究较晚于欧美发达国家，欧美发达国家最先在经济作物与蔬菜方面开展此项研究，在有一定研究基础上陆续延伸到其他粮食作物。国外最早的商用移栽机器人是用于辣椒移栽的机器人，它由具有五自由度的机械手及连接在机械手末端的夹持器组成的。为证明移栽机器人可以对温室穴盘苗进行移栽作业，美国奥本大学的U.Kutz等人在1987年成功设计出基于Puma560机器人的苗圃植物移栽机器人。

随着我国科技创新能力不断提高，新技术、新材料、新装备层出不穷，设施农业的发展将获得更加有力的技术和产业支撑，而温室大棚将成为设施农业发展的主力军。现代温室已采用专业化、集约化和规模化生产，但从国内外已有移栽机来看，没有专门用于温室大棚蔬菜移栽的机器，这与我国国情严重不符。另外，现有移栽机无论是使用机械抓手移栽，还是使用穴盘移栽，都可能会出现钵苗空穴现象，而市场上已有的移栽机完全忽略了这个问题。因此，设计一种能够在温室大棚内广泛应用的移栽机是当前研究的一个重点。

实用新型内容

针对上述技术的现有不足之处，本实用新型提出一种基于图像识别的电驱式智能大棚蔬菜移栽装置，利用图像识别装置，通过拍照自动识别移栽过程中出现的空穴，并通过报警装置及时提醒工作人员，以达到检测移栽过程中出现漏苗的现象。采用六组苗杯+旋转伸缩杆投苗机构，以解决工人在机器栽植大棚脊处时弯腰低头，难以持续作业的问题。设计五杆机构和鸭嘴式栽植口，同时使用蓄电池提供电能，消除尾气影响。改善现有的蔬菜秧苗移栽机体积庞大，无法适用于温室大棚作业，制约了大棚蔬菜产业的发展的现状。而且使移栽机不受牵引拖拉机限制，解决了蔬菜移栽机无法在大棚中作业、污染等问题。

本实用新型通过以下技术方案来实现：一种基于图像识别的电驱式智能大棚蔬菜移栽装置，包括车板、设置在车板下方的株距调节装置、图像识别装置、喂苗输送装置、投苗装置、鸭嘴开合控制装置和鸭嘴移栽覆土装置；

所述喂苗输送装置包括苗杯、伸缩杆、齿轮、连杆、苗输出口，通过伸缩杆伸缩并旋转至苗输出口进行投苗；

所述株距调节装置包括调节按键、角度传感器、地轮转速传感器，用于调节相邻农作业的移栽株距；

所述鸭嘴开合装置包括凸轮机构、驱动机构、摆杆、鸭嘴移栽器、拉线，通过凸轮机构的牵动控制鸭嘴开合，配合喂苗输送装置进行投苗；

所述鸭嘴移栽覆土装置包括鸭嘴移栽器、覆土轮、连杆，通过与车板的前进运动相符合的鸭嘴往复运动实现幼苗的垂直定植；

所述图像识别装置包括工业相机、补光灯、灯罩、报警装置，通过所述工业相机拍照自动识别移栽过程中出现的空穴并报警提醒。

进一步优化，所述车板的一端设有扶手，车板上固定有配电箱和工作电机，所述工作电机通过小链轮和大链轮连接喂苗输送装置，所述喂苗输送装置下端设有支撑板，支撑板和喂苗输送装置通过直角连接件连接，所述支撑板水平设置并在其中心开设有供中心轴穿过的通孔，支撑板边缘设有缺口。

进一步优化，所述支撑板上设有第一固定块和第二固定块，所述第一固定块和所述第二固定块粘结在支撑板上，且第一固定块的高度小于第二固定块。