[实用新型]立式支架和搬运机器人

说明书

本申请提供一种立式支架和搬运机器人，立式支架包括：立柱结构、驱动结构和导向组件；立柱结构包括固定立柱组件和活动立柱组件，活动立柱组件用于安装搬运机器人的搬运装置，固定立柱组件用于与搬运机器人的移动底盘连接，且固定立柱组件沿竖直方向延伸，驱动结构用于驱动活动立柱组件沿固定立柱组件的延伸方向移动；导向组件包括滑槽和第一导向轮组，第一导向轮组位于滑槽内并沿滑槽的延伸方向移动，滑槽位于固定立柱组件或活动立柱组件的一者上，第一导向轮组位于另一者上。本申请提供的立式支架，能减小活动立柱组件产生晃动，提高立柱组件的稳定性。

技术领域

本申请涉及智能仓储领域，尤其涉及一种立式支架和搬运机器人。

背景技术

智能仓储是物流过程的一个重要环节。搬运机器人可代替人工搬运货物，在智能仓储物流中扮演着重要的角色。

搬运机器人可以包括移动底盘、支架、搬运装置和多个存储货架，其中，支架设置在移动底盘上，搬运装置连接在支架上，且搬运装置可沿支架的高度方向上下移动，各存储货架沿支架的高度方向间隔设置。支架可以包括第一架体和插接在第一架体内的第二架体，第二架体相对于第一架体滑动，以增加支架的高度。

但是，第二架体相对于第一架体滑动的过程中，易产生晃动，稳定性较差。

实用新型内容

本申请提供一种立式支架和搬运机器人，能减小活动立柱组件产生晃动，提高立柱组件的稳定性。

第一方面，本申请提供了一种立式支架，用于搬运机器人，搬运机器人包括移动底盘和搬运装置，立式支架包括：立柱结构、驱动结构和导向组件；

立柱结构包括固定立柱组件和活动立柱组件，活动立柱组件用于安装搬运装置，固定立柱组件用于与移动底盘连接，且固定立柱组件沿竖直方向延伸，驱动结构用于驱动活动立柱组件沿固定立柱组件的延伸方向移动；

导向组件包括滑槽和第一导向轮组，滑槽沿竖直方向延伸，第一导向轮组位于滑槽内并沿滑槽的延伸方向移动，滑槽位于固定立柱组件和活动立柱组件的一者上，第一导向轮组位于另一者上。

可选的，本申请提供的立式支架，第一导向轮组与滑槽的不同内壁抵接。

可选的，本申请提供的立式支架，第一导向轮组包括导向基座和至少一对第一导向轮，导向基座与固定立柱组件或活动立柱组件连接，第一导向轮可转动的设置在导向基座上，至少一第一导向轮的轮面与滑槽的内壁抵接。

可选的，本申请提供的立式支架，第一导向轮组还包括至少一对第二导向轮，第二导向轮可转动的设置在导向基座上，至少一第二导向轮的轮面与滑槽的内壁抵接，第一导向轮的轮面与第二导向轮的轮面分别与滑槽的不同内壁抵接。

可选的，本申请提供的立式支架，第一导向轮的轴线与第二导向轮的轴线之间具有夹角，第一导向轮的轴线和第二导向轮的轴线均与滑槽的延伸方向之间具有夹角。

可选的，本申请提供的立式支架，导向基座相对的边缘分别具有至少一个支撑部，第一导向轮设置在支撑部的外侧；和/或，

导向基座上具有至少两个分别朝向导向基座相对的外侧延伸的延伸部，第二导向轮设置在延伸部上，且第二导向轮所在的平面与导向基座所在的平面平行。

可选的，本申请提供的立式支架，延伸部和支撑部均位于导向基座同一相对的两侧，延伸部位于导向基座同侧的支撑部之间。

可选的，本申请提供的立式支架，滑槽包括沿其延伸方向延伸的第一容纳段，第一容纳段具有相对的两个滑槽侧壁和相对的两个第二滑槽侧壁；

第一导向轮组位于第一容纳段内，各第一导向轮位于两个第一滑槽侧壁之间，各第二导向轮的轮面分别与两个第二滑槽侧壁抵接。