[实用新型]一种大型曲面薄壁件机器人铣削加工系统

权利要求书

1.一种大型曲面薄壁件机器人铣削加工系统，其特征在于：具有柔性工装单元(100)、机器人铣削单元(200)、跟踪测量单元(300)、安全防护单元(400)及控制单元(500)；所述机器人铣削单元(200)安装在固定于地面的柔性工装单元(100)一侧，所述跟踪测量单元(300)安装在机器人铣削单元(200)旁，所述安全防护单元(400)将柔性工装单元(100)、机器人铣削单元(200)、跟踪测量单元(300)包围在内，所述控制单元(500)固定在安全防护单元(400)外。

2.根据权利要求1所述的一种大型曲面薄壁件机器人铣削加工系统，其特征在于：所述柔性工装单元(100)包括工装框架模块(110)，若干伺服柔性支撑模块(120)和若干伺服驱动模块(130)；所述伺服柔性支撑模块(120)安装在工装框架模块(110)内，所述伺服驱动模块(130)本体安装在伺服柔性支撑模块(120)上，驱动端与左侧相邻的伺服柔性支撑模块(120)固定，使得两两相邻的伺服柔性支撑模块(120)相连。

3.根据权利要求2所述的一种大型曲面薄壁件机器人铣削加工系统，其特征在于：所述工装框架模块(110)呈“口”字型，包括固定底座(111)，所述固定底座(111)两端安装固定有2个立柱(112)，2个所述立柱(112)顶端安装有横梁(113)，所述固定底座(111)上表面和横梁(113)的侧面各安装一条直线导轨(114)。

4.根据权利要求3所述的一种大型曲面薄壁件机器人铣削加工系统，其特征在于：若干所述伺服柔性支撑模块(120)并列安装在工装框架模块(110)内，所述伺服柔性支撑模块(120)包括竖梁(121)，所述竖梁(121)的顶端和底端各固定有2个滑块(122)，所述滑块(122)可滑动地安装在所述直线导轨(114)上，所述竖梁(121)上从上到下依次布置有若干丝杆穿过竖梁(121)的伺服电缸(123)，每个所述伺服电缸(123)的端部均设有真空吸附装置(124)。

5.根据权利要求1所述的一种大型曲面薄壁件机器人铣削加工系统，其特征在于：所述机器人铣削单元(200)包括封闭式导轨(201)，铣削机器人(202)，铣削主轴(203)，机器人底座(205)以及拖链机构(206)；所述封闭式导轨(201)与柔性工装单元(100)平行固定安装于地面，所述铣削机器人(202)通过底端的机器人底座(205)可以移动地安装于封闭式导轨(201)上，所述铣削主轴(203)安装在铣削机器人(202)的末端。

6.根据权利要求1所述的一种大型曲面薄壁件机器人铣削加工系统，其特征在于：所述跟踪测量单元(300)包含测量跟踪靶标(204)和测量跟踪主机(301)；所述测量跟踪靶标(204)安装在铣削主轴(203)上，所述测量跟踪主机(301)安装在机器人铣削单元(200)一旁的地面上。

7.根据权利要求1所述的一种大型曲面薄壁件机器人铣削加工系统，其特征在于：所述安全防护单元(400)包含铝型材立柱(401)，铝型材安全网片(402)，安全门(403)；若干所述铝型材立柱(401)与若干铝型材安全网片(402)将柔性工装单元(100)、机器人铣削单元(200)、跟踪测量单元(300)包围在内，所述安全门(403)安装在2根所述铝型材立柱(401)之间。

8.根据权利要求4所述的一种大型曲面薄壁件机器人铣削加工系统，其特征在于：所述竖梁(121)上还安装有壁件托架(125)。