[实用新型]一种举升装置

说明书

本实用新型公开了一种举升装置，包括底座、设于底座上方的顶板以及用于连接底座和顶板的连杆组件，所述底座的两边均设有前后设置的两个连杆组件，所述连杆组件的顶端与顶板连接；所述连杆组件包括下端转动设于所述底座上的短连杆以及与所述短连杆的上端铰接的长连杆，所述底座上位于所述短连杆前端滑动设有滑块，所述长连杆的下端转动设于所述滑块上，所述顶板设于所述长连杆的上端；还包括设于所述底座上并用于驱动所述滑块移动的驱动组件。本实用新型利用驱动组件带动连杆组件前后移动，从而实现了设于连杆组件上方的顶板上下移动，利用较小尺寸的连杆组件实现较长的举升行程，整个举升装置无需调平，并且具有较高的传动效率。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，特别涉及一种举升装置。

背景技术

随着社会的发展和科技的进步，机器人在当前生产和生活中得到了越来越广泛的应用，机器人是自主控制移动、自动执行工作的智能装置，它既可以接受用户的指挥，又可以运行预先编制的程序，也可以根据人工智能技术制定的原则纲领进行行动；在机器人需要完成部分货物的举升动作时，需要配合用到用于实现举升动作的装置，现有的举升装置是沿垂直地面方向平移一个举升平台，平台托举货物或其他装置，举升平台主要受到倾覆力矩、沿举升方向的转矩。

现有技术中实现举升动作的装置主要有以下几种：(1)沿举升方向直接布置直线运动组件，例如三并联丝杠、三并联滑轨等，这种方式的缺点直线运动组件受力情况恶劣，寿命低；装置沿举升方向的尺寸会很大，限制举升的行程；三个并联的直线运动组件误差是1:1直接反映在举升平台上，举升平台很难调平，调平之后使用中也很容易被破坏；(2)并联的两个四连杆机构，保证举升平台相对底座是平行的，然后用其他机构再约束垂直举升方向的自由度，此类装置相对于第一类装置有明显的优势，连杆承担了举升平台的倾覆力矩，垂直举升方向的分力极小，各部件受力情况良好，但是这类装置不是严格的直线运动，且必须在举升方向竖置直线约束，直线约束直接承受举升平台垂直举升方向的力，而此方向机器人运送货物的时候有很大概率会受到冲击；(3)单个剪刀架机构，常用的平移方案，有上一类型的优势，但是受到剪刀架工作角度限制，需要很长的连杆，装置沿举升方向的尺寸很大，举升行程受限，连杆的刚度受限，如果用两级剪刀架，行程可以做大，但是装置的刚度、稳定性大大降低。

实用新型内容

本实用新型目的在于为克服现有的技术缺陷，提供一种举升装置，利用较小尺寸的连杆组件实现较长的举升行程，整个举升装置无需调平，并且具有较高的传动效率。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种举升装置，包括底座、设于底座上方的顶板以及用于连接底座和顶板的连杆组件，所述底座的两边均设有前后设置的两个连杆组件；所述连杆组件包括下端转动设于所述底座上的短连杆以及与所述短连杆的上端铰接的长连杆，所述底座上位于所述短连杆的前端滑动设有滑块，所述长连杆的下端转动设于所述滑块上，所述长连杆的上端与所述顶板转动连接；还包括设于所述底座上并用于驱动所述滑块移动的驱动组件。

进一步的，所述底座的左边设有第一转动架和第二转动架，所述底座的右边设有与所述第一转动架和第二转动架对称设置的第三转动架和第四转动架，四个所述连杆组件上的短连杆的下端分别与所述第一转动架、第二转动架、第三转动架和第四转动架转动连接。

进一步的，所述底座上位于所述第一转动架、第二转动架、第三转动架和第四转动架的前端分别设有第一导轨、第二导轨、第三导轨和第四导轨，所述第一导轨、第二导轨、第三导轨和第四导轨上分别滑动设有第一滑块、第二滑块、第三滑块和第四滑块，四个所述连杆组件上的长连杆的下端分别与所述第一滑块、第二滑块、第三滑块和第四滑块转动连接。

进一步的，所述第一滑块、第二滑块、第三滑块和第四滑块的上端分别设有与所述长连杆转动连接的第一转动座、第二转动座、第三转动座和第四转动座。

进一步的，所述短连杆的上端通过铰接轴与所述长连杆的中间铰接。