[实用新型]用于无人值守机房智能化巡检机器人行走机构

说明书

本实用新型涉及巡检机器人配件技术领域，具体为用于无人值守机房智能化巡检机器人行走机构，包括支撑柱，支撑柱的内部开设有柱形腔，柱形腔内固定连接有导向杆，导向杆的外侧套设有伸缩筒，伸缩筒滑动安装于柱形腔内且其底部固定连接有第一底托，支撑柱的外侧壁开始有多组放置槽，多组放置槽关于柱形腔呈环型阵列分布，每组放置槽内均转动安装有辅助支腿，辅助支腿靠近柱形腔的一端穿插固定有中心轴，中心轴的两端均转动安装于放置槽的侧壁上。通过设置六组辅助支腿与伸缩筒配合使用，能够大大增加支撑柱的接地面积，为机器人下肢部件提供可靠的支撑力，进一步加强了整体的稳定性能。

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人配件技术领域，具体为用于无人值守机房智能化巡检机器人行走机构。

背景技术

在目前的电网系统中，巡检机器人是一种较为常见的巡检遥测设备，行走机构作为主要的结构组件，对巡检机器人的整体工作效果起到了至关重要的作用。而随着生产和使用需求的不断提高，人们对行走机构的性能也提出了更高的要求。

申请号为CN201822111362.4中国实用新型专利一种机器人行走机构，其整体结构分为两个部分：髋部和腿部；而运动控制系统分为四个部分：安装于基座的用于控制大腿旋转的第一传动系统、安装于连接座的用于控制大腿前后摆动的第二传动系统、安装于连接座的用于控制大腿侧向摆动的第三传动系统和安装于连接座的用于控制小腿前后摆动的第四传动系统。该机器人行走机构实现了对于机器人腿部各部分的精细控制，能够提高腿部的动态响应性能。然而该机器人地足部与地面接触面积较小，因而导致稳定性不足，一旦机器人行走稍快，便容易发生倾倒。

鉴于此，我们提出用于无人值守机房智能化巡检机器人行走机构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供用于无人值守机房智能化巡检机器人行走机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：用于无人值守机房智能化巡检机器人行走机构，包括支撑柱，所述支撑柱的内部开设有柱形腔，所述柱形腔内固定连接有导向杆，所述导向杆的外侧套设有伸缩筒，所述伸缩筒滑动安装于柱形腔内且其底部固定连接有第一底托，支撑柱的外侧壁开始有多组放置槽，多组放置槽关于柱形腔呈环型阵列分布，每组放置槽内均转动安装有辅助支腿，所述辅助支腿靠近柱形腔的一端穿插固定有中心轴，所述中心轴的两端均转动安装于放置槽的侧壁上。

优选的，所述伸缩筒的外侧壁固定设置有若干组呈环型阵列分布的齿条，所述中心轴上同轴固定有直齿轮，所述放置槽的底部开设有与直齿轮相配合的圆形槽，圆形槽与柱形腔连通，所述直齿轮与齿条啮合连接。

优选的，所述伸缩筒内部开设有空腔，所述导向杆伸入空腔并固定连接限位盘，伸缩筒的上端面固定设置有第二磁石，所述柱形腔的上表面固定设置有第一磁石，所述第一磁石与第二磁石为同名磁石。

优选的，所述辅助支腿远离中心轴的一端底部固定连接有第二底托，所述第二底托以及第一底托的下端面均开设有防滑凸纹。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型利用同名的第一磁石与第二磁石之间的斥力作用于伸缩筒，能够在支撑柱离地的瞬间，使得辅助支腿能够自动缩回放置槽中，能够有效减少支撑柱的行走阻力，使得机器人运行起来更加轻便，快捷；

2.本实用新型结构简单，设计合理，易于装配，通过设置六组辅助支腿与伸缩筒配合使用，能够大大增加支撑柱的接地面积，为机器人下肢部件提供可靠的支撑力，进一步加强了整体的稳定性能。

附图说明

图1为本实用新型结构的展开示意图；

图2为本实用新型结构示意图；

图3为图1中A区域的放大示意图。