[实用新型]一种机器人腿

说明书

本实用新型提供一种机器人腿，所述机器人腿包括：大腿；所述大腿包括大腿主干，所述大腿主干的上、下侧均通过大腿支架设有滚珠丝杠组件，所述大腿主干的上端部设有大腿连接件；小腿；所述小腿包括小腿主杆，所述小腿主杆的上端部设有小腿连接件，下端部设有足部连接件；足部；所述足部包括足底，所述足底的中部通过球铰与所述足部连接件的下端部连接，所述足底的后端部通过液压杆与所述足部连接件的上端部连接。本实用新型具有结构简单，成本低，可靠性高的特点。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人腿。

背景技术

目前来说传统轮式机器人的应用较为普遍，但是它们在险峻坎坷道路和复杂环境中的使用就会受到限制，足类机器人作为全地形的运输工具，步态多种，地形适应性好，在复杂地形中有较高的障碍跨越能力，这使得足类机器人相比轮式机器人和履带式机器人有更广的应用范围，可以在山地丘陵、原始森林、洞穴等复杂地形中代替人进行运输、勘探等工作，也可以在事故现场或自然灾难中进行救援工作。

传统足类机器人多采用电控液压原件驱动或是电机直接驱动的方式，但该类机器人存在结构复杂，成本高，可靠性底的缺陷。

发明内容

针对现有技术存在的技术问题，本实用新型提供一种机器人腿，具有结构简单，成本低，可靠性高的特点。

本实用新型提供的一种机器人腿, 所述机器人腿包括：

大腿；所述大腿包括大腿主干，所述大腿主干的上、下侧均通过大腿支架设有滚珠丝杠组件，所述大腿主干的上端部设有大腿连接件；上侧所述滚珠丝杠组件通过两根两端带鱼眼轴承的连杆与机器人身体连接，所述大腿连接件通过滚珠轴承与机器人身体连接；

小腿；所述小腿包括小腿主杆，所述小腿主杆的上端部设有小腿连接件，下端部设有足部连接件；下侧所述滚珠丝杠组件通过两根两端带鱼眼轴承的连杆与所述小腿连接件的下端部连接，所述小腿连接件的上端部与所述大腿支架连接；

足部；所述足部包括足底，所述足底的中部通过球铰与所述足部连接件的下端部连接，所述足底的后端部通过液压杆与所述足部连接件的上端部连接。

优选地，所述滚珠丝杠组件包括丝杆和直流电机；所述丝杆的两端部均通过支撑座固定于所述大腿支架上；所述直流电机通过同步小带轮带动同步大带轮，所述同步大带轮与所述丝杆连接，带动丝杆转动；所述丝杆上设有丝杆螺母，所述连杆与所述丝杆螺母固定连接。

优选地，所述丝杆螺母的一侧部设有滑块，所述滑块上设有W槽形轴承，所述W槽形轴承与所述大腿主干滑动连接。

优选地，所述足部连接件上设有空心凹槽，所述小腿主杆插入所述空心凹槽中。

优选地，所述足部连接件的上端部设有第一圆轴，所述足底的后端部设有第二圆轴，所述液压杆的两端通过U形连接件分别与所述第一圆轴、第二圆轴可转动连接。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：本实用新型通过滚珠丝杠结构将电机的转动转化为滑块的直线运动，因此在运动中拥有较高的精度和传递效率，并且传动具有可逆性，还有较高的轴向刚性，是一种可靠的足类机器人腿部结构，可运用于两足机器人和四足机器人。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例的结构图。

图2是本实用新型实施例中滚珠丝杠组件的结构图。