[实用新型]一种基于视觉纠偏技术的机器人喷枪自动喷涂系统

说明书

本实用新型涉及机器人喷涂领域，公开了一种基于视觉纠偏技术的机器人喷枪自动喷涂系统，包括可移动式操作平台，可移动式操作平台上设置有视觉纠偏系统、机器人系统、自动喷涂系统、输送系统和控制系统；输送系统用于传输工件；机器人系统与所述自动喷涂系统连接；控制系统分别与所述视觉纠偏系统、机器人系统、自动喷涂系统和输送系统连接。本实用新型通过机器人搭载喷枪，采用视觉纠偏系统辅助喷涂精度，不仅能够对较小尺寸工件能够进行批量精细化喷涂，而且能够实现多个工件的自动输送、校准、换色、喷涂及实时监控。

技术领域

本实用新型涉及机器人喷涂领域，具体地涉及一种基于视觉纠偏技术的机器人喷枪自动喷涂系统。

背景技术

在机器人喷涂领域中，根据执行机构的不同，分为机器人自动喷涂系统、往复机自动喷涂系统；根据搭载的喷具不同，分为喷枪自动喷涂系统、旋杯自动喷涂系统；根据是否加电，分为静电喷涂系统、非静电喷涂系统。但在实际生产过程中，采用喷枪或旋杯的喷涂系统，其扇幅及流量较大(一般为≥200mm 喷幅，≥100cc/min流量)，主要针对如汽车、保险杠、冰箱门板、家具等大型被涂工件。在较小的工件喷涂上(如玩具、手办、手机壳、小型航模等)，如果采用上述喷涂方式，会存在油漆浪费、涂装效率(涂着效率×涂装有效率)低下，污染严重等问题。另外，机器人喷涂未提及采用视觉纠偏系统辅助喷涂精度，因此在某些场合下对较小尺寸工件批量精细化喷涂不太适用。

实用新型内容

本实用新型提供一种基于视觉纠偏技术的机器人喷枪自动喷涂系统，从而解决现有技术的上述问题。

第一方面，本实用新型提供了一种基于视觉纠偏技术的机器人喷枪自动喷涂系统，包括可移动式操作平台，可移动式操作平台上设置有视觉纠偏系统、机器人系统、自动喷涂系统、输送系统和控制系统；输送系统用于传输工件；机器人系统与自动喷涂系统连接；控制系统分别与所述视觉纠偏系统、机器人系统、自动喷涂系统和输送系统连接。

进一步的，视觉纠偏系统包括光源、镜头、视觉相机和视觉处理器；光源连接有光源控制器，光源控制器用于调节光源的亮度；镜头直接安装在视觉相机前端，视觉相机通过网线与视觉处理器进行数据交换，视觉处理器与控制系统连接；视觉相机用于对工件进行拍摄；视觉处理器用于对视觉相机拍摄的工件图像进行图像视觉处理、并生成图像纠偏数据。

进一步的，自动喷涂系统包括空压机、气控柜、喷枪、阀组、管路、若干个气路和若干个压力罐，阀组包括换色阀和流量阀，若干个压力罐包括若干个油漆压力罐和至少一个溶剂压力罐，若干个油漆压力罐中的每一个油漆压力罐的油漆颜色不同；空压机分别通过若干个气路与所述若干个压力罐和喷枪连接；管路包括主管路和若干个支管路，若干个压力罐通过若干个支管路与换色阀连接，换色阀通过主管路与所述喷枪连接；流量阀位于主管路；自动喷涂系统具有主管路的自动清洗功能；气控柜用于控制各个气路的开关和压力大小；气控柜与所述控制系统连接。

进一步的，机器人系统包括机器人本体、机器人系统控制器、驱动器和示教器；示教器与机器人系统控制器之间进行有线或无线连接，示教器用于输入控制指令、并将控制指令传输到机器人系统控制器中；机器人系统控制器与驱动器连接，驱动器与所述机器人本体连接，机器人系统控制器通过分析处理控制指令或所述视觉纠偏系统中生成的图像纠偏数据从而调用相应的喷涂程序、并通过驱动器控制机器人运动；喷枪搭载在所述机器人本体上。

进一步的，可移动式操作平台包括操作台、可移动式操作平台框架、安全门、安全门锁、工件架和相机支架，操作台位于操作台框架上，所述操作台设有人机界面。

可移动式操作平台框架和操作台框架均为铝型材框架。