[实用新型]一种用于袋装货物的抓取装置

说明书

本实用新型涉及码垛机器人技术领域，具体公开了一种用于袋装货物的抓取装置，包括顶架、两个对称安装在顶架上的抓取机构、设于顶架上且用于驱动一抓取机构偏转的抓取驱动机构以及用于连接两个抓取机构并使对两个所述抓取机构对称运动的连接组件；本实用新型设置连接组件使得两个所述抓取机构能准确地镜像运动，确保了抓取运动的对称性、准确性，防止抓取过程之袋装货物倾斜偏移、掉落，并有效节约了设备成本。

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人技术领域，具体涉及一种码垛机械手。

背景技术

粒料产品一般采用袋装，其过程通过搅拌分散均匀后利用灌包机灌装在包装袋中，然后通过缝纫机进行封口，袋装封口完成后通过码垛设备进行码垛整理。

现有技术中，袋装货物的码垛设备的抓取装置一般包含两个对称的抓取爪，两个抓取爪均采用独立的气缸进行驱动，导致设备成本高，且两个气缸独立运行，容易导致两个抓取爪运动产生偏差，导致抓取货物的位置偏移；另外，一气缸损坏时效时还会导致抓取失败。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型旨在提供一种的设备成本低且能确保抓取爪准确对称运动的用于袋装货物的抓取装置。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种用于袋装货物的抓取装置，包括顶架、两个对称安装在顶架上的抓取机构、设于顶架上且用于驱动一抓取机构偏转的抓取驱动机构以及用于连接两个抓取机构并使对两个所述抓取机构对称运动的连接组件。

进一步的，还包括压料机构，所述压料机构设于所述顶架上，并位于两个抓取机构之间，用于压紧固定所述抓取机构已抓取的袋装货物。

进一步的，所述压料机构包括设于顶架上的升降机构以及由升降机构驱动升降的压料块。

进一步的，所述压料块包括与升降机构连接的槽钢以及填充在槽钢内的橡胶压块。

进一步的，所述抓取机构包括与顶架转动连接并由所述抓取驱动机构驱动转动的驱动杆、固定在驱动杆上的摆臂以及安装在摆臂上的抓取爪。

进一步的，所述摆臂包括与驱动杆连接的卡盘部以及用于安装抓取爪的延伸部，所述连接组件包括一连接杆以及两个固定在连接杆两端的连接块，一所述连接块铰接于一抓取机构摆臂的卡盘部的上部，另一所述连接块铰接于另一抓取机构摆臂的卡盘部的下部。

进一步的，所述连接杆的轴心线垂直于所述驱动杆的轴心线。

进一步的，所述抓取爪包括安装在摆臂上的连接架以及若干可拆卸地安装在连接架上的指条。

进一步的，所述指条呈L型，其一直端通过螺栓固定在连接架上，另一直端沿延伸方向截面收缩。

进一步的，所述抓取驱动机构包括缸体铰接在顶架上的驱动气缸、一端与驱动气缸活塞杆铰接的连杆，所述连杆的另一端与抓取机构固定连接。

本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型设置连接组件使得两个所述抓取机构能准确地镜像运动，确保了抓取运动的对称性、准确性，防止抓取过程之袋装货物倾斜偏移、掉落，并有效节约了设备成本。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型另一角度的立体结构示意图；

图3为本实用新型的正向剖视结构示意图；

图中：1、顶架；2、抓取机构；3、连接组件；4、压料机构；5、抓取驱动机构；21、驱动杆；22、摆臂；23、抓取爪；31、连接杆；32、连接块；41、升降机构；42、压料块；51、驱动气缸；52、连杆；221、卡盘部；222、延伸部；231、连接架；232、指条；421、槽钢；422、橡胶压块。