[实用新型]一种无人车

说明书

本发明涉及一种无人车，包括：车身、底盘以及多个摄像单元，所述摄像单元分别分布于所述车身周边以及车身顶部，位于所述车身周边的摄像单元以所述车身中心为中轴对称设置。该设置更适用于物流配送场景，能更好的规避物流场景潜在的障碍物。

技术领域

本发明涉及车辆领域，更具体地，涉及一种无人车。

背景技术

感知、决策及控制是自动驾驶的3个环节，感知环节采集周围环境的基本信息，也是自动驾驶的基础。自动驾驶汽车通过传感器来感知环境，目前，实现汽车的自动驾驶需要摄像头、激光雷达、超声波、毫米波等多种传感器作为“眼睛”，车载计算平台对传感器传来的信息及时处理，完成感知、规划、决策、车辆控制等一系列工作。不同传感器各有优劣，很难在使用单传感器的情况下实现对无人驾驶功能性与安全性的全面覆盖，说明在感知系统中采用多传感器融合技术是必要的。

目前的车辆根据不同的车型以及应用环境，各传感器具有特定的安装形式及布局，针对低速物流车，一般车速在20km/h以下，其面临的场景往往有大量的人流，因此，需要设计一种针对此种情景的无人驾驶车辆的传感器布局。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种无人车，包括：车身、底盘以及多个摄像单元，所述摄像单元分别分布于所述车身周边以及车身顶部，位于所述车身周边的摄像单元以所述车身中心为中轴对称设置。

进一步地，所述摄像单元至少包括左视摄像单元、右视摄像单元、前视摄像单元、后视摄像单元以及顶部摄像单元，其中，所述左视摄像单元位于所述车身左侧，所述右视摄像单元位于所述车身右侧，所述前视摄像单元位于所述车身前侧，所述后视摄像单元位于所述车身后侧，所述顶部摄像单元位于所述车身顶部。

进一步地，所述左视摄像单元包括左前视摄像单元、左后视摄像单元，其中，所述左后视摄像单元位于所述车身左侧且靠近车头的位置；所述左前视摄像单元位于所述车身左侧且靠近车尾的位置；所述右视摄像单元包括右前视摄像单元、右后视摄像单元，其中，所述右后视摄像单元位于所述车身右侧且靠近车头的位置；所述右前视摄像单元位于所述车身右侧且靠近车尾的位置；所述前视摄像单元及后视摄像单元均为鱼眼摄像单元，所述前视摄像单元位于所述车身前侧的宽度方向的中央，所述后视摄像单元位于所述车身后侧的宽度方向的中央；所述顶部摄像单元位于所述车身顶部的中点，且所述顶部摄像单元为双目摄像单元。

进一步地，所述顶部摄像单元包括双目摄像头、摄像头支柱、转台及限位器，所述双目摄像头通过所述摄像头支柱与所述转台连接，通过所述转台实现所述双目摄像头旋转；所述限位器用于限制所述双目摄像头的旋转/静止。

进一步地，所述双目摄像头两侧设置铁制单元，所述限位器为电磁铁，且与所述铁制单元对应设置；所述电磁铁可通过与所述铁质单元的吸附/分离控制所述双目摄像头的旋转/静止。

进一步地，还包括多个激光雷达，所述激光雷达包括底盘激光雷达及车顶激光雷达，所述底盘激光雷达位于车身的前侧和/或后侧，且至少部分的突出于所述车身纵向截面；所述车顶激光雷达位于所述车身的顶部。

进一步地，所述车顶激光雷达与所述顶部摄像单元连接，且所述车顶激光雷达位于所述顶部摄像单元位于远离所述车顶的一侧。

进一步地，还包括组合惯导单元，所述组合惯导单元包括双天线，所述双天线以所述车顶激光雷达为中心对称分布。

进一步地，还包括保险杠，所述保险杠位于车身前段和/或后端，且所述保险杠突出所述车身纵向所在截面的距离分别大于所述激光雷达及摄像头突出所述车身纵向在截面的距离。

进一步地，还包括超声波传感器，所述超声波传感器位于所述车身周边。

本发明的传感器布局更适合低速运行，且人流量较大等情景。